[freefly]

Buna !

De mult am dorit un controler FBL care sa aiba functia de rescue (Horizon, 6D, etc.) care sa ma scuteasca de reparat heli si de dat bani pe piese, dupa o manevra nereusita, si asta la un pret mic. Acum visul pare sa devina realitate cu softul Rotorflight pe un flightcontroler MATEK G474-HLITE (aprox 200Ron de pe Ali).
Montat pe un frame 450 HK cu majoritatea pieselor Align, head DFC, motor 3600kv, esc cu soft BlHeli, si un senzor RPM simplu facut de mine dintr-un sensor hall SS460P montat pe frame in apropierea motorului. Sensorul RPM este o componenta foarte important pt. rotorflight in calcularea filtrelor de vibratii, governor, etc. Exista si ESC-uri care ofera acest semnal dar eu prefer sa am fizic. (preferabil de pe main gear dar nu am vrut sa lipesc magneti)
Dupa setarile mechanice - la care ajuta multi is configuratorul - am facut maiden flight cu setarile default si heli zboara destul de bine, acum urmeaza fine tunningul valorilor PID, filtrelor gyro si testarea modului rescue.
O gramada de informati pe net:

https://www.rotorfli...Getting-Started

https://github.com/r...ght/rotorflight

Rotorflight 2 | FULL SETUP from Flash to First Flight w/ Filters Jonas Wackershauser

Jonas Wackershauser ~ Rotorflight Tuning -RPM filters, PID

[stiganas]

Da, si pe mine ma intereseaza rotor flight - asa ca astept impresii suplimnetare. Deocamdata ma uit la rotorflight si spirit (tot pentru rescue)

[freefly]

Salut
Am updatatat la vers. 4.4.0., din pacate am pierdut setarile din vers. anterioara dar dupa cateva "exercitii" setarea pe masa (fara PID-uri) merge repede.
A trebuit sa schimp servourile de corona 919 pe K-Power DMC809 pentru ca erau deadband-ul era prea mare. Cu DMC809 merge foarte lin. Am schimbat si head-ul la cel de Tarot DFC care mi se pare peste cel de Align.
Ramane zborul de setare PID si filtre pt. vibratii.

[stiganas]

Am cumparat si eu un MATEK G474-HLITE, 210RON - trebuie sa vina candva.

Cum ai lipit pinii ? Orizontal sau vertical ? Ai pini cu ambele orientari in cutie ?

[freefly]

stiganas, la 15 January 2025 - 05:02 PM, a spus:

Am cumparat si eu un MATEK G474-HLITE, 210RON - trebuie sa vina candva.

Cum ai lipit pinii ? Orizontal sau vertical ? Ai pini cu ambele orientari in cutie ?

Am lipit orizontal si montat cu pinii catre coada. ( set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP ) asa am avut si K-Bar-ul.


https://ae-pic-a1.aliexpress-media.com/kf/A4cf39e1ffe554422bfa702d8bd7cfdecU.jpg

Vine cu doua seturi de pini si doua cabluri.

[stiganas]

Arata foarte bine, pune si o poza cu asezarea pe heli

[freefly]

Cateva poze:
https://i.ibb.co/x89XmvW/20250116-193314-1.jpg

https://i.ibb.co/Jpd4zbm/20250116-193338-1.jpg
Senzorul de RPM sub rotile dintate pe frame, apropiat de motor.
https://i.ibb.co/ZxPGSrf/20250116-193418-1.jpg

https://i.ibb.co/WBYqBsY/20250116-193446-1.jpg

https://i.ibb.co/vxRmW8v/20250116-193748-1.jpg

[freefly]

Salvare din configurator :

# diff all

# version
# Rotorflight / STM32G47X (SG47) 4.4.0 Jan  9 2025 / 09:52:10 (5fc142a) MSP API: 12.7

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# board_name MATEKG474HELI
# board_design RTFL
# manufacturer_id MTKS


# name: T-REX 450

# feature
feature GOVERNOR
feature FREQ_SENSOR
feature RPM_FILTER

# servo
servo 1 1620 -700 700 500 500 300 80 1
servo 2 1450 -700 700 500 500 300 80 1
servo 3 1440 -700 700 500 500 300 80 0
servo 4 1500 -400 300 500 500 333 90 1

# mixer input
mixer input SR -1250 1250 1150
mixer input SP -1250 1250 -1150
mixer input SY -1250 1250 500
mixer input SC -1083 1083 1150

# map
map AETR1C23

# aux
aux 0 0 0 900 1050 0 0
aux 1 1 1 1300 1700 0 0
aux 2 2 1 1700 2100 0 0
aux 3 0 0 900 900 0 0
aux 4 0 0 900 900 0 0
aux 5 0 0 900 900 0 0
aux 6 0 0 900 900 0 0
aux 7 0 0 900 900 0 0
aux 8 0 0 900 900 0 0
aux 9 0 0 900 900 0 0
aux 10 0 0 900 900 0 0
aux 11 0 0 900 900 0 0
aux 12 0 0 900 900 0 0
aux 13 0 0 900 900 0 0
aux 14 0 0 900 900 0 0
aux 15 0 0 900 900 0 0
aux 16 0 0 900 900 0 0
aux 17 0 0 900 900 0 0
aux 18 0 0 900 900 0 0
aux 19 0 0 900 900 0 0

# master
set acc_calibration = -7,12,-17,1
set mag_hardware = NONE
set serialrx_provider = FPORT
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON
set blackbox_mode = ARMED
set blackbox_rate_denom = 4
set blackbox_log_attitude = ON
set blackbox_log_alt = ON
set blackbox_log_vbec = ON
set min_command = 1025
set use_unsynced_pwm = ON
set motor_poles = 6,6,8,8
set main_rotor_gear_ratio = 13,150
set tail_rotor_gear_ratio = 26,106
set current_meter = NONE
set swash_pitch_limit = 1667
set swash_geo_correction = 25
set gov_mode = MODE2
set gov_startup_time = 10
set rc_arm_throttle = 1010
set rc_min_throttle = 1068
set rc_max_throttle = 2000
set pid_process_denom = 2
set telemetry_enable_current = OFF
set telemetry_enable_fuel = OFF
set telemetry_enable_pitch = ON
set telemetry_enable_roll = ON
set telemetry_enable_heading = ON
set telemetry_enable_altitude = ON
set telemetry_enable_esc_rpm = OFF
set telemetry_enable_esc_temperature = OFF
set telemetry_enable_temperature = ON
set telemetry_enable_cap_used = OFF
set telemetry_enable_adjustment = ON
set telemetry_enable_gov_mode = ON
set telemetry_enable_pid_profile = ON
set telemetry_enable_bec_voltage = ON
set telemetry_enable_headspeed = ON
set telemetry_enable_arming_flags = ON
set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
set gyro_1_align_pitch = 1800
set gyro_rpm_filter_bank_rpm_source = 11,12,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
set gyro_rpm_filter_bank_rpm_ratio = 10000,10000,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
set gyro_rpm_filter_bank_rpm_limit = 1000,1000,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
set gyro_rpm_filter_bank_notch_q = 25,40,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
set name = T-REX 450

profile 0

# profile 0
set gov_headspeed = 3000

profile 1

profile 2

profile 3

profile 4

profile 5

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

rateprofile 1

rateprofile 2

rateprofile 3

rateprofile 4

rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save
# 

[stiganas]

arata bine. Nu inteleg de unde ai atatea mufe in unitate.

4 servo
1 esc
1 RX
1 RPM

si mai este una de care nu imi dau seama - ce ESC ai? e cu BlueJay?

[freefly]

stiganas, la 16 January 2025 - 10:18 PM, a spus:

arata bine. Nu inteleg de unde ai atatea mufe in unitate.

4 servo
1 esc
1 RX
1 RPM

si mai este una de care nu imi dau seama - ce ESC ai? e cu BlueJay?

4 servo
1 esc
1 rpm
1 vbat
1 rx

ESC unul simplu de Turnigy Plush 40A cu soft de BlHeli. Am schimbat firele de GND si 5V la sectiune mai mare si din silicon + fir de la acu+

[freefly]

Senzorul de turatii (RPM) daca cineva vrea sa faca, cateva detali:

Integrat senzor hall bipolar cu pullup 10k SS460P la TME 6.51RON/buc.
Pentru proba se poate baga intr-un connector 3 pin dar pentru proba, nu recomad folosirea asa pe model.
Eu am cositorit pe o bucata de placa (reciclat dintr-un scaner sau imprimanta) si am mai adaugat (optional) o rezistenta de 22K intre pinii de OUT si GND limitand astfel tensiunea de iesire la 3,4V.
Probat pe model functioneaza foarte bine si este de ajuns apropierea la 1,5cm de motor.

https://i.ibb.co/p0yWgkV/ss460p.jpg

https://i.ibb.co/2PN55MF/20250116-230918-1.jpg

https://i.ibb.co/x5126Gt/20250117-000119-1.jpg

[Ciprian97]

Esti sigur ca integratul ala face ce trebuie? I-am dat si eu o tura si dupa 1khz la iesire incep sa dispara din pulsuri si sa citeasca 300-400hz. Alimentat la 6V, pulldown extern de 10k(tot asa sa nu parlesc MCU), pe masura ce ridic acceleratia frecventa creste pana in ~1000hz dupa care lipsesc pulsuri.
Senzorul e lipit de motor pe cat de aproape se poate; carcasa IC-ului e pe carcasa motorului. Acum singura problema pe care o vad e ca e un motor inrunner (Align RCM-BL500M)



si magnetii sunt la departare de 2-3mm de senzor - dar totusi, cat sa se piarda din campul magnetic cat sa nu mai triggeruiasca senzorul?
Am verificat forma de unda cu un osciloscop si semnalul e dreptunghiular la orice frecventa, atat ca lipsesc pulsuri la greu...

Aceasta postare a fost editata de Ciprian97: 25 February 2025 - 07:04 PM

[stiganas]

Align nu are motoare inrunner.

Este un outrunner in a can.

[freefly]

Ciprian97, la 25 February 2025 - 07:03 PM, a spus:

Esti sigur ca integratul ala face ce trebuie? I-am dat si eu o tura si dupa 1khz la iesire incep sa dispara din pulsuri si sa citeasca 300-400hz. Alimentat la 6V, pulldown extern de 10k(tot asa sa nu parlesc MCU), pe masura ce ridic acceleratia frecventa creste pana in ~1000hz dupa care lipsesc pulsuri.
Senzorul e lipit de motor pe cat de aproape se poate; carcasa IC-ului e pe carcasa motorului. Acum singura problema pe care o vad e ca e un motor inrunner (Align RCM-BL500M)
Capture.JPG


si magnetii sunt la departare de 2-3mm de senzor - dar totusi, cat sa se piarda din campul magnetic cat sa nu mai triggeruiasca senzorul?
Am verificat forma de unda cu un osciloscop si semnalul e dreptunghiular la orice frecventa, atat ca lipsesc pulsuri la greu...

Dupa datasheet ar trebui:
POTENTIAL APPLICATIONS
Industrial/Commercial
• Brushless dc motor commutation for white goods and other
appliances
• Flow-rate sensing
• Speed and RPM sensing
• Tachometer, counter pickup
• Motor and fan control

Rise/fall time Vsupply = 12 V at 25 °C [77 °F] – – 1.5 µs (1.5 µs ~ 0.66MHz)
Din pacate nu am gasit un document in care sa precizeze exact cat poate max.
Este bipolar deci ca sa comute trebuie alternatia dintre N-S. (incearca sa schimbi pozitia senzorului fata de magneti)
Cu motorul meu functiona fara probleme dar cand o sa am timp am sa teztez cu un generator de semnal si un electromagnet sa vad cat poate maxim.

[freefly]

Am testat senzorul cu un alt motor (2300kv 14 poli)si fara probleme am ajuns la 3kHz ~ 25700RPM
Cum scrie si stiganas tu ai un outrunner in carcasa de metal, care atenueaza campul magnetic spre exterior, probabil problema vine de aici.

[Ciprian97]

Niste quick maffs: motorul are 1600kv, 24V alimentare = 38400 rpm. Sunt 6 magneti pe rotor, deci 230khz frecventa semnalului la iesire. E sub cei 660khz teoretic posibili prin prisma rise/fall times, dar asta nu garanteaza ca logica IC-ului permite asta.
Totusi cred si eu ca problema e campul magnetic (sau lipsa lui); acum ca ma uit mai bine la motor e odata cutia de metal a rotorului in care stau magnetii(si magnetii sunt pe interior) apoi mai e inca un rand de tabla care inveleste cutia magnetilor... grea problema.



Liniuta e unde sunt magnetii, cu 1 e prima cutie de tabla, cu 2 e a doua cutie de tabla, iar dreptunghiul e unde am gasit pozitia cea mai buna care pare sa citeasca ceva. Vedem in zbor, daca nu vrea pun un magnet pe main gear si asta e.

[freefly]

Sa calculam un pic: 38400RPM impartit cu 60 ca sa avem rotati pe secunda 38400/60=640RPS cu 6 magneti inseamna inmultit cu 3 (intr-o tura am 3N si 3S deci 3 perioade) 640*3=1920Hz deci cred ca senzorul ar rezista.
Cum scrii si tu, problema cu motorul acela este campul magnetic ecranat.
"daca nu vrea pun un magnet pe main gear si asta e." cea mai sigura solutie. (doar cu 2 magneti pt. balans si alternatia dintre N/S.)

[freefly]

:OFF

In acest video se vede cum sunt magnetii.
T-Rex 500: Align RCM-BL500L Repair

[freefly]

Daca semnalul de rpm nu este stabil atentie la setari: headspeed-signal-timeout

rpm-measurement