[renatoa]

Andrei.N, la 02 January 2016 - 12:54 PM, a spus:

...si nu zbori in mod GPS ...

Adu agheazma :)

[Andrei.N]

Nu zbor in mod GPS din doua motive:
1. Cu Lite-ul am patit acum doi ani sa se miste aiurea exact ca si cum cineva facea cu mansa dreapta cercuri, de doua ori la interval de timp de doua luni in situatii in care aveam cabluri de curent suprateran si subteran. Ma rog, unii ar zice ca e discutabila faza dar probabilitatea ca magnetometrul sa fie bagat in balarii eu zic ca erau mari. In rest n-am avut nicio problema, flyaway, crash. Am upgradat sistemul la V2 dar obiceiul de a nu zbura in GPS s-a pastrat. La fel, un an jumate de forja si n-are nici pe dracu, de data asta fara nicio situatie ciudata.

2. Nu ma incanta corectiile GPS, se opinteste tot timpul, partea misto la ATTI e ca poti sa-i imprimi un drift pe ce directie vrei tu si se duce cursiv. Exista si un downside, tinde sa accelereze in timp iar franarea s-ar putea sa se vada pe video, A2-ul are cruise control si ai scapat. RTH-ul din switch sau in caz de failsafe se activeaza chiar si daca nu esti in GPS deci nu e cazul de neliniste aici. Modul GPS il folosesc rar, cand trag un cadru panoramic de la inaltime, o ridicare lumanare sau cand ma scobesc in nas. In principiu, palaria aia o tin pe copter ca sa mi-l aduca acasa in caz ca pierde semnalul, nu am alte asteptari de la el si slava domnului ca de fiecare data si-a facut treaba.

[TCA]

Dupa upgrade-ul la Naza, crash-ul violent si ore bune de ratacit pe net, ghidat de cele cateva idei de pe forum, am ajuns la urmatoarele concluzii (nici pe departe finale):
- zborul cu control complet manual cu un multicopter este virtual imposibil (cu atat mai imposibil cu cat numarul de rotoare este mai mare) iar cel minim asistat, atat cat sa poti pilota platforma, este dedicat aproape in exclusivitate distractiei si dezvoltarii unor deprinderi personale superioare
- este indicat sa treci la modul de zbor minim asistat dupa foarte multe ore de zbor in modul gps-atti sau atti si nu mai in conditiile in care ai abilitati de orientare si reflexe peste medie
- dupa un upgrade de soft, calibrarile de tot felul sunt necesare.

Cu un sentiment rau, dificil de descris, am urmarit dinamica accidentului. Dar nu reusesc inca sa analizez frame cu frame evenimentul. Prefer sa nu ma uit pana la final, afectandu-ma de fiecare data.
Oricum, am observat ca acele zvacniri nu erau numai in plan orizontal, ci erau si in jurul axei verticale (un fel de yaw alternativ, stanga-dreapta), imaginea nefiind una buna, cu toata interventia gimbal-ului (evident, aici a lipsit a treia axa de corectie).

Am observat ca nu folosisem niciodata corectia pentru declinatia magnetica estica de 5 grade a locului in care ma aflu, iar valoarea z era setata la -11cm, iar in realitate, dupa adaugarea unui subframe si a bateriilor mai mari, valoarea este de fapt -14-15cm.

Am rotit usor in sens orar puc-ul gps, pentru corectia declinatiei magnetice. Apoi am facut manevrele de calibrare GPS. Am eliminat complet modul "manual", fiind rezervat (poate) pentru viitor. Nu am zburat, temperaturile maxime fiind astazi de -8 grade. Oricum, pana la sosirea elicilor de 10 inch (pe care sunt sigur ca trebuie sa le scurtez putin), am doar solutia celor de 8, pe care nici nu imi mai vine sa le montez.
Am inteles (sper sa nu gresesc) ca inainte de upgrade, nefolosind corectia pentru declinatia magnetica, Naza era confuza, operand cu doua date diferite, date pe de o parte de datele din soft, pe de alta parte de pozitia reala. De aici miscarea cvasi-circulara in "cartoful" gigant despre care vorbeam intr-un post anterior, in modul GPS.

[Ciprian Dughir]

Se poate zbura si in mod manual. Noi zburam uneori la filmare si in mod manual, pentru ca dai stick cat vrei si apoi cand lasi stick-ul multirotorul isi pastreaza inclinarea si implicit viteza de inaintare e constanta. Doar ca pentru a zbura full manual e nevoie de multe ore de zbor.

Si pune si tu baterii 4s la motorizarea aia, ca nu e deloc ok pe 3s. Sau macar treci la pale de 10".

[Andrei.N]

Cartoful de care vorbesti sau toilet bowl efect in termeni DJI. Nu am avut probleme cu lite-ul si niciodata nu m-am sinchisit sa orientez unitatea GPS. La V2 cica are autocorectie si nu mai este necesar orientarea dupa declinatiea magnetica.

[TCA]

Ciprian Dughir, la 02 January 2016 - 06:47 PM, a spus:

Se poate zbura si in mod manual. Noi zburam uneori la filmare si in mod manual, pentru ca dai stick cat vrei si apoi cand lasi stick-ul multirotorul isi pastreaza inclinarea si implicit viteza de inaintare e constanta. Doar ca pentru a zbura full manual e nevoie de multe ore de zbor.

Si pune si tu baterii 4s la motorizarea aia, ca nu e deloc ok pe 3s. Sau macar treci la pale de 10".

Elicile de 10 inch sunt deja comandate. Se vor atinge, stiu asta, dar le scurtez cativa mm. Am ceva ingrijorari legate de posibilele turbulente datorate proximitatii capetelor elicilor.
Apoi, dupa epuizarea pack-urilor 3s, voi trece la 4s (in momentul asta nu stiu cu precizie ce schimbari fizice implica).
Nu imi pot permite acum cheltuieli suplimentare. Am cumparat platforma pe bucati, in timp si am reusit sa zbor fara sa am niciun fel de sfatuitor (probabil se observa asta in insasi configuratia nu prea reusita).

Alegerea de a face upgrade-ul la Naza v2 a fost determinata in primul rand de drift-ul lateral in modul atti. Imi doresc un zbor cat mai lin posibil si as fi dezamagit daca si dupa upgrade as simtii pe imagine corectiile GPS la care se refera Andrei. Tot din acest motiv am facut si un update de soft al gimbal-ului, comportamentul Tarot-ului la temperaturi scazute lasand de dorit. Acum sper ca aceste schimbari cumulate sa aduca un plus de stabilitate, dar o concluzie finala trebuie sa astepte, fiind conditionata de temperaturi mai blande.

Legat de modul de zbor, cred ca inteleg diferit conceptele. Am diferentiat intre ceea ce am numit zbor minim asistat (consider ca asta e modul "manual" care este posibil daca ai indemanare, abilitati superioare si multa practica) si zborul care implica un control manual complet (pe care il consider virtual imposibil, daca vorbim de multirotoare). Poate nu e asa, nu eu sunt cel care are experienta aici, dar consider un mod manual autentic atunci cand ai un controller pe fiecare rotor, pe care il comanzi independent sau simultan, in combinatii specifice calculatoarelor. Ori multirotoarele nu au astfel de controllere (nu cu control manual individual), nici noi atatea maini. De aceea, dpmdv, o asistare exista, chiar in modul numit manual.

Dar nu conteaza asta, nu foarte mult. Oricum este dificil. Cei care reusiti asta, sunteti cu adevarat remarcabili.

[Andrei.N]

Stai putin, ce inseamna drift lateral in Atti, cum descrii fenomenul ?
Il pui pe o traiectorie rectilinie si nu tine linia dreapta ? Cel mai bine iti dai seama intr-o incinta unde nu sunt curenti de aer, altfel afara e normal sa aibe drift, dar tu trebuie sa-l tii din ambele manse daca ai chiar si cea mai mica adiere de vant.

[renatoa]

Vezi tu, TCAdrian, de asta facem unii rau cand vine vorba de DJI, pentru ca zburam acum 5 ani full manual, dar FULL, fara nici un controller pe tricopter, cu motoarele conectate direct la receptor, si mixajele de control din statie... daca as fi visat ca numai peste cativa ani vin niste chinezi si lumea le ia de buna toate aberatiile, pur si simplu de lene, ca nu vor sa puna mana sa citeasca si sa se antreneze... si nici macar nu isi vad de jucariile lor, ci invadeaza forumurile celor care chiar pun mana si pasiune in ceeace fac... ma intreb daca as fi putut sa schimb ceva atunci... :)

PS: Nu ma refeream la tine cu invadatul :)

Andrei, drift-ul de care vorbeste este ca nu pleaca jucaria drept in sus lumanare, vertical, ci o ia putin lateral. Dupa mine este pur si simplu efect de sol.

[Andrei.N]

Naza e o platforma foarte misto, eroarea de pilotaj e cauza celor mai multor crashuri, flyaway-uri, dar e mai simplu sa dai vina pe hardware pentru necitirea manualului.

[TCA]

Andrei.N, la 02 January 2016 - 08:08 PM, a spus:

Stai putin, ce inseamna drift lateral in Atti, cum descrii fenomenul ?
Il pui pe o traiectorie rectilinie si nu tine linia dreapta ? Cel mai bine iti dai seama intr-o incinta unde nu sunt curenti de aer, altfel afara e normal sa aibe drift, dar tu trebuie sa-l tii din ambele manse daca ai chiar si cea mai mica adiere de vant.

Tot ce scriu tine de vechiul soft, Naza M Lite.

In modul ATTI, fie voiam sa stea pe loc, fie ma deplasam, avea un pronuntat drift dreapta, chiar si impotriva vantului.
Ajunsesem sa incerc sa invat sa folosesc acea miscare, fiind destul de constanta.
Dar uneori nu ma ridicam luni de zile, chiar jumate de an. Cand reluam zborurile, totul mi se parea un chin.
Practic nu am avut niciodata o platforma ok, desi niste profesionisti care au si facut ultimele setari au spus ca zboara foarte bine (acum cred ca erau ei foarte buni de fapt).
Ridicarea era intotdeauna cu tendinta de rasturnare spre dreapta si inapoi, indiferent ce ii faceam sau in ce mod alegeam sa decolez.
Coborarea, mereu cu probleme, dar am inteles ca asa sunt toate.
Totusi, filmarea era buna, fara vibratii (mai putin la coborare).

Acum, cu noul soft, astept ca toate astea sa se schimbe. Am vazut deja acea prima ridicare dupa upgrade, cand practic nu mi-am recunoscut platforma. Cum am mai scris, imaginea nu era totusi deloc ok, avand mici variatii stanga-dreapta (banuiesc gain-urile prea mari sau temperatura negativa), in timp ce abaterile de la planul orizontal au fost preluate probabil de gimbal.

[Andrei.N]

Pe coborare este normal sa aibe oscilatii de asta se coboara pe diagonala ca sa iesi din curentul de la elice. Tot din vertical gain corectezi acele oscilatii, mai mare, oscilatii mai putine, mai mic, se balanseaza mereu. Incearca o decolare in unghi de 60 grade si coborare in viteza pe acelasi unghi, nu foarte repede ca ajungi cu mansa pe zero si isi ia shutdown, un vertical gain ti-l tine perfect, nu uita sa imping inapoi de throttle cand se apropie de sol.

[TCA]

Coborarea o fac de regula in spirala sau dupa un arc de cerc oblic, asa cum spuneai, Andrei. Totusi, ceva ma face sa cred ca nu doar turbulentele sunt responsabile pentru coborarea ezitanta...
Driftul despre care vorbeam nu avea nimic de-a face cu efectul de sol, absolut nimic. Sunt lucruri total diferite. Nu avea de-a face nici cu echilibrarea platformei.
Reuseam sa ma rotesc/intorc de exemplu in jurul unui punct fix si sa il mentin in centrul imaginii (varful multirotorului spre centrul traiectoriei curbe), dar numai daca ma roteam in sensul driftului, antiorar. La schimbarea sensului de rotatie, aveam mereu dificultati, ajustarile continue, asimetria comenzilor, stricand totul.

"PS: Nu ma refeream la tine cu invadatul :)"
Nu sunt deloc sigur de fapt :) , dar e ok, iti pot intelege pozitia ... in general vorbind.
La nevoie ... sau daca forumul asta este de fapt un spatiu mai mult sau mai putin privat ... pana la urma lucrurile pot fi simple.

Indecis acum fiind, nu pot rata ocazia de a multumi din nou celor care au raspuns. Schimbul de informatie, chiar asa, unidirectional valoric (eu neavand prea multe de oferit in acest moment) mi-a fost util. Poate si altora ...

[renatoa]

TCA, la 02 January 2016 - 09:42 PM, a spus:

...Reuseam sa ma rotesc/intorc de exemplu in jurul unui punct fix si sa il mentin in centrul imaginii (varful multirotorului spre centrul traiectoriei curbe), dar numai daca ma roteam in sensul driftului, antiorar. La schimbarea sensului de rotatie, aveam mereu dificultati, ajustarile continue, asimetria comenzilor, stricand totul.
...

Asta ar putea fi explicata prin efectul Coriolis... :unsure:
Datorita lui apa la toaleta la noi curge in spirala intr-un sens, si in Australia in sens opus ;)
Sau, exemplu mai apropiat de hobby-ul nostru, urcatul in spirala in termica se face mai bine intr-un sens si mai dificil in sens opus ;)

[TCA]

In cele din urma, upgrade-ul de la Naza M Lite la Naza v2 a dat rezultate.
Dupa remedierea (sau carpirea, dupa caz a) tuturor daunelor provocate de crash-ul pentru care sunt vinovat, reconsiderarea tuturor gain-urilor in sensul scaderii procentelor, inlocuirea elicilor de 9/4,7 inch cu 10/4,5 inch (scurtate cu 4 mm) si 4 zboruri de test, pot mentiona cateva observatii dar si nedumeriri:

- platforma se ridica aproape perfect (cu M Lite nu s-a intamplat asta, nici macar din greseala)
- platforma este mult mai stabila, iar raspunsurile bune, progresive, asa cum imi doream
- elicile sunt mult mai zgomotoase (posibil din cauza profilelor capetelor dupa scurtare - voi incerca o alta profilare aerodinamica)
- acel drift lateral in modul ATTI, prezent pe vremurile M Lite, nu mai exista
- a fost necesara totusi corectia declinatiei magnetice, altfel avand o deviatie la stanga in timpul zborului in linie dreapta in mod GPS

Urmarind in cele din urma filmul din timpul crash-ului, am observat (printre altele) ca imediat dupa intrarea in modul manual, platforma a inceput brusc sa piarda altitudine. Asta ma face sa ma intreb daca nu cumva acceleratia trebuie crescuta imediat dupa intrarea in modul de zbor manual.
Am observat doua tentative de redresare, fara succes, datorita faptului ca nu am crescut suficient acceleratia (stiind ca am hover la 50-55%, dar pare-se, in modul manual, nu mai este asa).
Dar, deocamdata, modul manual nu mai este legat de vreun switch al transmitter-ului, pentru moment preferand ATTI.

Am ramas cu 3s deocamdata, am renuntat la guard-uri (pentru cele - 108 grame) si folosesc 3 pack-uri de 4000mAh x2, 10000mAh si unul vechi de 5300mAh x2, masa totala fiind dupa caz, 2480-2640g, cu timpi de zbor in miscare continuua de 9-11 minute; nu inteleg discrepanta intre datele eCalc si cele reale privind viteza maxima posibila cu o astfel de platforma (aproximativ 30km/h eCalc, 56-60km/h in realitate, dati de speedometer Eagle Tree si verificati cu o masina).

Din cauza unui surub slabit, in timpul zborului a cazut jumatate din trenul de aterizare - nu am simtit nici cea mai mica problema de control totusi.
Desi ma bucur acum de o platforma stabila, comparabila din acest punct de vedere cu oricare din cele vazute in clipurile pe care le priveam pana nu demult cu admiratie, mai are totusi o problema, posibil de ajustare, care ar trebui rezolvata - in acceleratie maxima, exista un regim care se instaleaza dupa 10-15m si care dureaza 2-3 secunde, in care platforma oscileaza, un fel de roll alternant stanga-dreapta. Sa fie vorba de o valoare a gain-ului pentru Roll?

[renatoa]

TCA, la 13 January 2016 - 09:36 AM, a spus:

...inlocuirea elicilor de 9/4,7 inch cu 10/4,5 inch ...

- platforma se ridica aproape perfect ...
- platforma este mult mai stabila, iar raspunsurile bune, progresive, asa cum imi doream
- acel drift lateral in modul ATTI, prezent pe vremurile M Lite, nu mai exista

Toate sunt semne evidente ale faptului ca acum controller-ul isi face treaba mult mai cinstit, avand marja de control/turatie mai confortabila decat cu 9"

Urmarind in cele din urma filmul din timpul crash-ului, am observat (printre altele) ca imediat dupa intrarea in modul manual, platforma a inceput brusc sa piarda altitudine. Asta ma face sa ma intreb daca nu cumva acceleratia trebuie crescuta imediat dupa intrarea in modul de zbor manual.

Asta arata acelasi lucru, ca inca esti cu PWM-ul real de control motoare, in hover, peste 50%, dar nu mai esti peste 70% ca inainte.

Am observat doua tentative de redresare, fara succes, datorita faptului ca nu am crescut suficient acceleratia (stiind ca am hover la 50-55%, dar pare-se, in modul manual, nu mai este asa).

Da, in manual pozitia throttle se transpune exact in turatie motoare, pe cand in ATTI/GPS, controller-ul face o translatare necesara ca sa isi faca treaba.

...nu inteleg discrepanta intre datele eCalc si cele reale privind viteza maxima posibila cu o astfel de platforma (aproximativ 30km/h eCalc, 56-60km/h in realitate, dati de speedometer Eagle Tree si verificati cu o masina).

Nici eu nu inteleg cum obezitatea asta poate atinge 50 la ora, viteza de unde incep cele de racing...
Esti sigur ca in momentul ala nu faci de fapt un picaj ? :) :p
Poate viteza calculata de eCalc este pentru o inclinare a platformei la un nivel considerat de el decent... :unsure: si tu evoluezi cu 50 la ora avand inclinare de 45 grade sau stiu eu cat...

That's all folks... ma bucur ca esti vesel si back in game :)

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 13 January 2016 - 10:02 AM

[Andrei.N]

Atinge lejer 50km/h ca are viteza maxima de 15m/s

[renatoa]

Cum calculasi asta ?

[Andrei.N]

Cu mintea,