[icsss]

renatoa, la 07 November 2012 - 10:24 AM, a spus:

Intrebarea ramane... ai toate 8 canalele conectate ?
Vezi usor asta... in mission planner

ch. 1,2,3,4 roll,pitch,thr,yaw
ch. 5(RX) -- liber (MIX pt 6 pos switch)

RX | FC
6 --> A12 (6 pos switch)
7 --> A13 (potentiometru 1)
8 --> A14 (potentiometru 2)

--> A15
--> 32
--> 33

_____________________

Am incercat si asa dar nu mai merge nimic, in sensul ca se schimba tot si canalul 7 si 8 oscileaza
7 --> 32
8 --> 33

Aceasta postare a fost editata de icsss: 07 November 2012 - 10:43 AM

[renatoa]

pai A14/15 sunt pan-tilt, acolo ar trebui sa se duca 2 canale care or fi alea...
tie iti merge numai unul pt ca ai numai ch8 la a14

[icsss]

renatoa, la 07 November 2012 - 10:42 AM, a spus:

pai A14/15 sunt pan-tilt, acolo ar trebui sa se duca 2 canale care or fi alea...
tie iti merge numai unul pt ca ai numai ch8 la a14

Nu intelg, de ce in poza apare 32 si 33 pentru camera control?
http://v1.freep.cn/3tb_120624033927m7qc190149.jpg

[icsss]

OK merge :D

Mi-e rusine sa zic ce avea :D
Servo Limits Min si Max erau egale :D
--------------
Acuma ma deranjeaza altceva..

Am un tremurici permanent in servouri si cateva zvacituri pe Pitch (doar atunci cand e activatea optiunea de control prin RX).

Sa incerc cu servouri analogice?
Ce face CAM_P_DZ sau CAM_R_DZ?

[renatoa]

Nu vad nici un 32/33 in poza aia :D...

icsss, la 07 November 2012 - 02:40 PM, a spus:

...Servo Limits Min si Max erau egale :D
...
Ce face CAM_P_DZ sau CAM_R_DZ?

Da, dadea cu minus :p

Bre, da' gogu nu merge pentru voi ? :D

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 07 November 2012 - 04:04 PM

[icsss]

renatoa, la 07 November 2012 - 04:03 PM, a spus:

Nu vad nici un 32/33 in poza aia :D...

32, 33 = cam pitch, cam roll

[icsss]

Dupa modificari majore (marit frame, +fpv, +gimbal, schimbat elici, etc, greutate totala ~1600g) am ajuns iar la reglarea PID-urilor in MPNG 2.7 R4

Fara vant zboara bine, pe vant devine un cosmar. Sigurul parametru care pare ca imbunatateste comportamentul pe vand este RATE D. Problema este ca nu gasesc ce face D-ul in MPNG.

Testele au fost facute in modul STABILIZE, o sa pun un filmulet putin mai tarziu.

Ce face RATE D-ul in MPNG?

Aceasta postare a fost editata de icsss: 12 November 2012 - 11:16 AM

[renatoa]

Ca teorie generala, intr-un controller PID, partea D se ocupa de "prezicerea" evolutiei unui factor perturbator asupra unui sistem.
Mai pamantean, este vorba de derivata semnalului de intrare, cu cat avem o evolutie mai rapida a unui factor perturbator la intrarea sistemlui de controlat, cu atat mai probabill este ca aceasta sa continue la fel de rapid, si atunci controlerul poate decide sa ia o actiune proactiva, in avans, la momentul t, ca sa contracareze viitoarea ipotetica perturbatie care se presupune ca va apare la momentul t+delta, in viitor.
Daca D este zero, nu se intreprinde nici o astfel de actiune "de predictie". Cu cat cresti D, cu atat partea de compensare in avans va fi mai viguroasa, si proportionala cu viteza de crestere a perturbatiei.

Evident, cand vorbim de o pala de vant, asta este cam greu de prezis...

[icsss]

Bun, asta ca teorie generala.
Deci, (1) sunt indreptatit sa cred ca RATE D-ul ajuta "pe vant"?

(2) "persistent external forces" din descrierea lui STABILIZE_I se poate traduce ca "vant"?

Citeaza

STABILIZE_I: Used to account for CG variations, weak motors or persistent external forces.

-----------
Dar Stabilize_D care se pare ca afecteaza doar Stabilize Pitch-ul? Asta chiar ma da pe spate.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 12 November 2012 - 12:39 PM

[renatoa]

Vantul poate fi constant sau in rafale.
La unul constant, da, ar fi treaba I-ului, care este componenta de acumulare a erorii din controller.
P-ul se ocupa de contracararea perturbatiei, pana la un punct, la care deviatia fata de starea initiala este prea mica ca sa mai poate fi detectata.
Aceste mici deviatii se acumuleaza in timp, si aici intervine partea I, integratoare.

La un vant in rafale, poate ca D-ul ar fi cel ajutator... dar cu masura, ca orice rafala are un sfarsit, si atunci poti avea supracompensare daca ai bagat D prea mare.

In poza ta s-a pierdut scrisul, nu pot distinge care e partea cu dat-ul pe spate.

[icsss]

icsss, la 12 November 2012 - 11:16 AM, a spus:

Testele au fost facute in modul STABILIZE, o sa pun un filmulet putin mai tarziu.

Aici

Vant destul de puternic, rafale de ~15km/h
Comenzile mele sunt minime, oscilatiile le face de capul lui.
Oscileaza si pe YAW..

[icsss]

Poza

Stabilize_D, daca ma iau dupa chenar, afecteaza doar Stabilize Pitch-ul?
Zicem ca ma da pe spate pt. nu inteleg cum se regleaza si care ar fi diferenta intre Stabilize_D si Rate_D

[icsss]

Un tutorial recent de reglare a PID-urilor.

O sa-l incerc saptamana asta si revin cu impresii..

[icsss]

Revin la gimbal..

Sa zicem ca totul functioneaza cum ar trebui dar pe servoul de pe pitch apar glitchuri aleatorii.

- am testat cu doua BEC-uri, la fel
- cu/fara optiunea de control din statie a pitch-ului, la fel (MNT_MODE 2)
- am deconectat tot, GPS, Bluetooth, FPV, etc, la fel
- am testat cu mai multe servouri, analogice si digitale... la fel. Cele analogice nu au jitter dar tot apar glitch-urile.
- folosesc MPNG 2.7 R4, servourile sunt conectate la pinii 44 si 45 de pe FC si pentru controlul pitch-ului folosesc pinul A13 de pe FC

Tremuratul servourilor nu ma deranjeaza pt ca nu e vizibil pe camera, dar glitch-urile sunt.

[renatoa]

sigur nu intra din statie glitch-uri ?
servo ala pus direct pe receptor sta bine ?

[icsss]

renatoa, la 15 November 2012 - 11:29 AM, a spus:

sigur nu intra din statie glitch-uri ?

Am schimbat din MNT_MODE 3 in MNT_MODE 2 care pare ca elimina "Pilot pitch input on CH6" si face la fel.

renatoa, la 15 November 2012 - 11:29 AM, a spus:

servo ala pus direct pe receptor sta bine ?

Toate stau bine in RX pe direct.
Singurul servo care sta bine pe FC in pitch e un futaba 3003 analog. In rest am testat: [HGD digital 202 .11s], [HGD digital 261HB .06s], [Turnigy TGY-9018MG], [HXT900].. toate au glitch-uri

PS: la ce se refera "7" din CAM_P_FUNCTION 7

Aceasta postare a fost editata de icsss: 15 November 2012 - 11:55 AM

[renatoa]

Ok, pun in we asta analizorul pe iesirile de servo sa vad ce apare acolo...

referitor la PS: ?! :drinks: Ce intrebare e asta? este numarul canalului alocat miscarii camerei pe pitch !

[icsss]

renatoa, la 15 November 2012 - 12:32 PM, a spus:

referitor la PS: ?! :drinks: Ce intrebare e asta? este numarul canalului alocat miscarii camerei pe pitch !

Pai nu inteleg de unde reise care e canalul 7 pe palca? Pinii pt camera sunt marcati cu 44,45,46, motoarele cu 2,3,5,..12.
Ma astept sa fie ca RX, CH1 sa scrie 1, CH2 sa scrie 2, etc.

Cum stiu care pini sunt pentru canalul X?

----------

Si inca un lucru care nu-l inteleg. La inrari pinii 33 si 32 sunt marcati pe verso cu cam pitch si cam roll. Totusi controlul pitch-ului din RX se face cu A13 (CH6?). In MPNG 2.7 R4 nu am gasit parametrul care realoca un alt canal pentru controlul pitch-ului sau roll-ului

http://fpvcentral.net/wp-content/uploads/2012/06/crius_aio1.jpg

Aceasta postare a fost editata de icsss: 15 November 2012 - 01:00 PM

[renatoa]

Mda... cine intra in placa asta direct fara sa fi trecut inainte prin alta placa cu 2560 mai bine documentata, o cam ia in barba... Asta e costul produsului ieftin...

Toate numerele sunt de pini de procesor, care au aceasi semnificatie la orice placa cu 2560 facuta sa fie incarcata cu ArduCopter/Plane/Pilot.

Foloseste documentatia de la Flyduino si fa paralela intre ele, cred ca iti va fi mai usor.
http://multiwii.goog...%20Flyduino.png

Nu stiu unde ai gasit chestia cu ch6 pentru camera, canalul ala l-am folosit numai la tunare, cum descrie cel din link-ul care l-ai postat in pagina precedenta.

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 15 November 2012 - 01:09 PM

[icsss]

Citeaza

MNT_MODE 3 // to force the mount into stabilize mode + Pilot pitch input on CH6

de aici

FC - RX
A8 - ch1
A9 - ch2
A10 - ch3
A11 - ch4
A12 - ch5 (swith flymode)
A13 - ch6
A13 - ch7
A14 - nu folosesc
A15 - nu folosesc
32 - nu folosesc
33 - nu folosesc

Aceasta postare a fost editata de icsss: 15 November 2012 - 01:25 PM

[renatoa]

Asta o fi un mod pentru statii modeste de 6ch si doar cu tilt control pe camera... nu am dat peste el pana acum.

Dupa cum vezi, la Flyduino sunt putin mai expliciti, A8 nu e ch1 decat pe un JR... A8 e mai corect zis throttle. Pune ch1 pe A8 pe un Futaba sau un 9x cu soft original si o sa zboare... ca porcu :drinks:

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 15 November 2012 - 01:31 PM

[icsss]

ce gasisem pe ArduCopter 2.7 nu gasesc in lista de paramentri in MPNG 2.7 R4.

MNT_RC_IN_TILT 6 Which input channel the pilot will use to manually adjust the tilt/pitch axis

[icsss]

renatoa, la 15 November 2012 - 01:30 PM, a spus:

Asta o fi un mod pentru statii modeste de 6ch si doar cu tilt control pe camera... nu am dat peste el pana acum.

Dupa cum vezi, la Flyduino sunt putin mai expliciti, A8 nu e ch1 decat pe un JR... A8 e mai corect zis throttle. Pune ch1 pe A8 pe un Futaba sau un 9x cu soft original si o sa zboare... ca porcu :drinks:

Pai alt mod nu am gasit pentru gimbal cu stabilizare + pitch control - mnt_mode 3

[icsss]

renatoa, la 15 November 2012 - 12:32 PM, a spus:

Ok, pun in we asta analizorul pe iesirile de servo sa vad ce apare acolo...

Ai avut timp? :)

[icsss]

Mi-a venit si minimOSD-ul de pe GLB.

Il conectez dupa diagrama dar:

1. De unde iau curent de 5V(+ si -) de la FC cu jumperul galben pus? S1-S3 Port sau de la I2C?
2. Se conecteaza numai la TX-ul de la FC pe S1 sau pe S3? Pe net gasesc informatii contradictorii.
3. TX-ul video are (+)(-) pentru alimentare si (+)(-)(S) pentru camera video. La care ma lipesc cu (+)(-) care vine de la minimOSD?

Fisiere atasate

•  DiagramaMinimOSD.jpg (65.03K)
  Number of downloads: 24

Aceasta postare a fost editata de icsss: 09 December 2012 - 01:22 AM

[icsss]

icsss, la 09 December 2012 - 01:22 AM, a spus:

Mi-a venit si minimOSD-ul de pe GLB.

Il conectez dupa diagrama dar:

1. De unde iau curent de 5V(+ si -) de la FC cu jumperul galben pus? S1-S3 Port sau de la I2C?
2. Se conecteaza numai la TX-ul de la FC pe S1 sau pe S3? Pe net gasesc informatii contradictorii.
3. TX-ul video are (+)(-) pentru alimentare si (+)(-)(S) pentru camera video. La care ma lipesc cu (+)(-) care vine de la minimOSD?

Am facut diagrama asta. E corect asa?

Fisiere atasate

•  Untitled-1.jpg (71.74K)
  Number of downloads: 21

[renatoa]

Eu nu stiu decat la S3, unde ai vazut ca ar merge la S1 ?

S3-ul tau de la AIO nu are si el 5V ca la toate celelalte ? Nu ai mufa de 4 pini ?

Daca ai ajuns la originea primei imagini postea mai sus, nu ai vazut si mentiunile ca:
- daca nu ai si un sistem de telemetrie, modem XBee sau ce ar mai putea fi, se leaga ambele fire de comunicatie Rx/Tx la S3, nu numai unul cum ai legat tu, altfel OSD-ul nu va putea semnala FC-ului sa dea drumul la Mavlink.
- daca nu este versiunea de placa V1.1 (nu versiunea firmware) e recomandat sa nu treci 12V prin el? ca se va incinge regulatorul ca naiba, eu as zice ca se si arde in scurt timp. Adica asa cum este mai jos:

http://arducam-osd.googlecode.com/svn/wiki/images/DiagramaMinimOSD_OP.jpg

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 09 December 2012 - 08:48 AM

[renatoa]

Am vazut ulterior ca placa asta are trase toate serialele in mufa aia alba non standard, fara alimentari si mase...
Maaaare tampenie... te obliga la o firarie de te doare capul...
Si acum au mai bagat-o si la HK, la pret de dumping, o sa devina acum placa etalon, stupid, pentru mine este de evitat.
In plus, in megadocumentul ala zica ca sa legi numai Rx-ul... alta aiureala, cum stie FC-ul ca are client pt mavlink ?

[icsss]

renatoa, la 09 December 2012 - 08:46 AM, a spus:

S3-ul tau de la AIO nu are si el 5V ca la toate celelalte ? Nu ai mufa de 4 pini ?

Pentru GPS trebuie sa iau curent de la I2C. Ma gandesc ca e la fel si cu minimosd-ul.

renatoa, la 09 December 2012 - 08:46 AM, a spus:

- daca nu este versiunea de placa V1.1 (nu versiunea firmware) e recomandat sa nu treci 12V prin el? ca se va incinge regulatorul ca naiba, eu as zice ca se si arde in scurt timp.

Am minimOSD-ul asta adica v0.1. Daca trec 12V prin el asta inseamamna ca nu imi afiseaza vlotii pack-ului?

[icsss]

icsss, la 09 December 2012 - 11:08 AM, a spus:

Am minimOSD-ul asta adica v0.1. Daca trec 12V prin el asta inseamamna ca nu imi afiseaza vlotii pack-ului?

Cu un AttoPilot voi putea afisa voltii packului?