[tazbox]

GST 7.7, la 10 August 2012 - 04:25 PM, a spus:

Nu ai cum sa pui MegaPirate pe 328 ( iti trebuie minim 1280 ) pentru ca nu are spatiu in primul rand, incearca mai intai sa faci din nou calibrarea placi si calibrarea esc. Vezi sa nu ai si vibrati in motoare, la cate cazaturi a luat e posibil sa ai axe strambe.

Multumesc pentru raspuns. Cel putin am lamurit ca nu merge pe Atmel 328.

Legat de quad am facut deja tot ce ai spus mai sus (mai putin partea cu axul la motor ... dar cred ca e ok si ala pt ca motoarele se invart ok si nu mi se pare sa bata vre-o elice)

Revin cu ceva mai multe detalii: - am incercat sa izolez prolema si am procedat astfel:
- am legat quad-ul la o sursa de tensiune (12 V - 50 A) si zboara fara probleme (bateria pusa pe el doar pentru greutate greutate). Asta m-a dus cu gandul la faptul ca bateria are probleme. Ca sa verific am facut urmatorul test:
- am scos controller-ul si am conectat cablurile de control pe canalul de throttle de la telecomanda. L-am legat de masa si i-am dat full power. Dadea sa rupa sfoara nu alta ... avea putere sa sara si in tavan. De aici am concluzionat ca problema e cand am Flight Controllerul si bateria in acelasi timp si am presupus ca in cazul bateriei nu e corect alimentat controller-ul de zbor.
- i-am adaugat 1 condensator de 1000uF/16V la alimentarea controllerului de zbor sa incerc sa elimin eventualul ripple - aceeasi problema tremura din toate incheietueile cand zbor cu bateria.

Am mai observat ceva. Cand ii reduc valoarea lui P corespunzatoare functiei de LEVEL in configurarea PID-urilor incepe sa nu mai tremure si se riica timid in aer ... dar nu mai e stabil.


Numai bine,

Taz

Aceasta postare a fost editata de tazbox: 10 August 2012 - 04:54 PM

[tazbox]

Salutare,

Revin cu ceva detalii despre problema pe care am descris-o. Cred ca am gasit o posibila solutie ... dar nu sunt sigur ca este cea corecta si as vrea sa va cer sfatul.

Dupa ce am mai efectuat cateva teste cu quad-ul din postul anterior am ajuns la urmatoarea concluzie: in urma crash-ului bateria nu mai e capabila sa dea in regim tranzitoriu (adica cand ii cere controller-ul de zbor) tot curentul necesar. Ea este capabila sa tina toate motoarele turate la maxim in regim stationar (cam 60A ) dar nu poate face fata solicitarii dinamice a controllerului de zbor si asa apare ripple in sistem. Condensatoarele de pe ESC-uri nu sunt capabile sa filtreze ripple-ul suficient si socurile sunt transferate bateriei. Cum bateria a fost pe quad cand s-a prabusit de cateva ori e posibil sa nu mai faca transferul chimic din interior destul de repede, ceea ce se traduce printr-o impedanta interna marita. Dupa crash am observat ca bateria e mult mai calda la sfarsitu zborului (pana acum nu am observat asta).

Ca solutie am pus un condensator destul de mare 10000uF/25V cu un ESR mic. In specificatii scrie ca are AC ripple de 4.5 A. Se pare ca a fost suficient pentru a stabiliza quad-ul meu.

Vis a vis de teoria de mai sus am 2 intrebari :

1. Chiar asta se intampla in sistem ... sau faptul ca merge dupa ce am pus condensatorul e un efect secundar ?

2. Presupunand ca as putea sa masor frecventa ripple-ului si amplitudinea lui (cu o sonda de curent conectata la un osciloscop) cum pot sa determin cat mai exact parametrii condensatorului de care am nevoie (capacitate/esr/etc.).

Va multumesc,
Taz

[renatoa]

Aceasta anomalie este interesanta si ar merita un topic propriu, un moderator ar putea sa faca putina rearanjare.
Sper sa nu te superi, dar nu prea are legatura cu controlerul subiect al acestui topic.

[tazbox]

renatoa, la 10 August 2012 - 09:58 PM, a spus:

Aceasta anomalie este interesanta si ar merita un topic propriu, un moderator ar putea sa faca putina rearanjare.
Sper sa nu te superi, dar nu prea are legatura cu controlerul subiect al acestui topic.

Salut renatoa,

Ai dreptate, nu prea are treaba cu subiectul, doar ca am incercat sa pun si megapiratesng dar nu merge pe controllerul meu.

Cred ca posturile cu problema descrisa de mine s-ar potrivi foarte bine intr-o sectiune multicopter troubleshooting. Daca ne poate ajuta un moderator ar fi frumos.


Numai bine,

Taz

PS: Sunt incepator in ale multirotoarelor si nici pe forumuri nu am prea stat pana acum. Va rog sa imi scuzati micile stangacii in ambele directii.

Aceasta postare a fost editata de tazbox: 11 August 2012 - 10:27 AM

[Zen]

Daca bateria s-a bulit de la crash, e grav, inseamna ca s-a scurtcircuitat ceva in ea prin urmare trebuie folosita si depozitata cu mare grija. Fa un test, adu celulele la 3.85V, ar trebui sa ramana asa mult si bine. Daca se autodescarca la 3.84V chiar si intr-o saptamana, intr-adevar e cu probleme.
Eu am turtit un 3s 2200 si nu a avut nimic..

Totusi, daca bateria este capabila sa tina motoarele in regim "stationar", nu vad de ce s-ar forta semnificativ in timpul stabilizarii dinamica. Pana la urma, cand FC tureaza niste motoare, incetineste altele, compensand oarecum consumul.

Aceasta postare a fost editata de Zen: 11 August 2012 - 03:25 PM

[tazbox]

Zen, la 11 August 2012 - 03:20 PM, a spus:

Daca bateria s-a bulit de la crash, e grav, inseamna ca s-a scurtcircuitat ceva in ea prin urmare trebuie folosita si depozitata cu mare grija. Fa un test, adu celulele la 3.85V, ar trebui sa ramana asa mult si bine. Daca se autodescarca la 3.84V chiar si intr-o saptamana, intr-adevar e cu probleme.
Eu am turtit un 3s 2200 si nu a avut nimic..

Totusi, daca bateria este capabila sa tina motoarele in regim "stationar", nu vad de ce s-ar forta semnificativ in timpul stabilizarii dinamica. Pana la urma, cand FC tureaza niste motoare, incetineste altele, compensand oarecum consumul.

Salutare,

Multumesc pentru raspuns Zen. Asa am gandit si eu initial ca daca pot tine toate cele 4 motoare la full power bateria este ok, dar totusi quad-ul nu a zburat pana cand nu i-am pus condensatotul ala mare de 10000uF. Ceea ce inseamna ca fie bateria nu mai face fata - aici am inteles ca problema este legata de impedanta interna a bateriei, fie au patit ceva ESC-urile ... dar cred ca se vedea asta la testul cu motoarele in full power.

O baterie de 5000mA 30C/40C burst ar trebui sa poata sa sustina cel putin teoretic un consum continuu de 150A si 200A burst.

Voi incerca sa fac testul pe care l-ai propus tu si revin peste ceva timp cu detalii. Pana atunci o sa iau fiecare ESC in parte si o sa incerc sa ma uit sa vad ce ripple genereaza, poate gasesc un ESC care functioneaza prost sau care are condensatorii buliti.

Multumesc,

Taz

[renatoa]

Mai curand are unul condensatorul defect/dezlipit.
Sunt foarte importanti condensatorii aceia, sunt unul din marile necunoscute ale ESC-urilor, si sunt acordati in principiu cu lungimea firelor cu care vine ESC-ul din fabrica. Orice lungire a lor implica condensatori aditionali. Mi-e frica sa intreb daca nu cumva ai eliminat firele din fabrica de tot ... ?

[tazbox]

renatoa, la 11 August 2012 - 04:44 PM, a spus:

Mai curand are unul condensatorul defect/dezlipit.
Sunt foarte importanti condensatorii aceia, sunt unul din marile necunoscute ale ESC-urilor, si sunt acordati in principiu cu lungimea firelor cu care vine ESC-ul din fabrica. Orice lungire a lor implica condensatori aditionali. Mi-e frica sa intreb daca nu cumva ai eliminat firele din fabrica de tot ... ?

Salut renatoa,

Nu am eliminat firele din fabrica si nici nu le-am scurtat lungimea. Doar le-am dezizolat putin la capete si le-am lipit pe cadru pentru alimentare. Spre motor am facut acelasi lurcu si am pus conectori bullet de 3 mm.

Multumesc,
Taz

Aceasta postare a fost editata de tazbox: 11 August 2012 - 05:14 PM

[tazbox]

Apropo de lungimea firelor si condensatorii din ESC-uri am gasit un post foarte instructiv aici:

Too long battery wires will kill ESC over time: http://www.rcgroups....ad.php?t=952523

Taz

[renatoa]

Stim, autorul este si pe rhc :)

[icsss]

SimonK Firmware! Merita efortul pe Mystery 30A, nu vad sa aiba pads pt flashing?

Am vazut recent, pe viu, diferenta intre stock si SimonK Firmware pe niste ESC-uri TGY. Mototarele merg "ca unse", quadul pare mai stabil si cred ca scade si consumul.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 11 August 2012 - 10:52 PM

[renatoa]

jetix, la 09 August 2012 - 09:53 AM, a spus:

Ei, eu am avut parte de vant si chiar am facut o filmare in asemenea conditii cu naza al meu. Trebuie doar sa convertesc fisierul ca este in format MP4 si nu prea am timp. Sper sa se intample asta curand. Filmuletul il voi posta in sectiunea dedicata controlerului naza.

Pana ajunge vantul la mine, poate va convinge asta

[GST 7.7]

Se pare ca dupa ce sa plans lumea de usb, ar fi rezolvat problema. Pe site-ul lor scrie mare in descrierea placi "We have Reinforce USB Port! ".

Dupa atata ploaie, azi sper sa reusesc sa fac un test in modul loiter.

[icsss]

ACRO si STABILITY merg OK. ALT HOLD mai trebuie bibilit la PID-uri.

https://www.youtube....h?v=7wNrldv4DYI

Aceasta postare a fost editata de icsss: 12 August 2012 - 06:39 PM

[icsss]

Am un Turnigy 9x RC/TX stock.

Pot seta failsafe-ul (mwii 2.1) tinand cont ca receptorul pastreaza ultima comanda inainte de a pierde semnalul, inclusiv pe THR?

Asa ceva pus pe THR ar merge?

[renatoa]

Nu vad cum ar merge cutia aia... e pentru masinute in FM pe 27Mhz, unde semnalul chiar se pierde... la 2.4G asta e, ca nu se pierde semnalul, chiar tu ai zis-o ca il pastreaza. Daca in momentul ala erai in ascensiune... te-ai dus !

[icsss]

renatoa, la 13 August 2012 - 08:34 PM, a spus:

Nu vad cum ar merge cutia aia... e pentru masinute in FM pe 27Mhz, unde semnalul chiar se pierde... la 2.4G asta e, ca nu se pierde semnalul, chiar tu ai zis-o ca il pastreaza. Daca in momentul ala erai in ascensiune... te-ai dus !

Atunci ce ramane? un TX/RX cu functie de fail safe? Sa zicem un FrSky pus in cutia de la Trunigy9X? :pardon:

[Zen]

Cum ai concluzionat ca pastreaza semnalul pe THR?

Receptorul 9x 8ch, cand pierde semnalul, dintr-un motiv ciudat are HOLD pe canalele 4 si 5, in rest toate canalele devin nule. Ceea ce ar insemna ca acel failsafe extern ar putea fi activat. Eu as cauta totusi in multiwii sa setez acel failsafe incat sa nu fie nevoie de failsafe extern, adica sa se activeze pur si simplu daca nu detecteaza semnal.

[icsss]

Zen, la 13 August 2012 - 09:09 PM, a spus:

Cum ai concluzionat ca pastreaza semnalul pe THR?

Receptorul 9x 8ch, cand pierde semnalul, dintr-un motiv ciudat are HOLD pe canalele 4 si 5, in rest toate canalele devin nule. Ceea ce ar insemna ca acel failsafe extern ar putea fi activat. Eu as cauta totusi in multiwii sa setez acel failsafe incat sa nu fie nevoie de failsafe extern, adica sa se activeze pur si simplu daca nu detecteaza semnal.

Am pornit quadul cu THR la ~30% si am inchis statia si THR-ul a ramas neschimbat.
O sa incerc si pe avion sa vad daca nu cumva mwii-ul face asta.

[icsss]

icsss, la 13 August 2012 - 10:54 PM, a spus:

Am pornit quadul cu THR la ~30% si am inchis statia si THR-ul a ramas neschimbat.
O sa incerc si pe avion sa vad daca nu cumva mwii-ul face asta.

Mda, testat pe avion. Dupa aprox. 3 secunde de la pierderea semnalului, se opreste mororul si incepe sa bipaie - probabil ESC isi da seama ca nu are semnal. Restul canalelor (AIL, ELE, RUD) raman pe ultimul imput primit de la statie.

PS: nu vreau failsafe etern, dar am nevoie ca THR sa fie 0 dupa pierderea semnalului pentru a putea activa in mwii 2.1 failsafe-ul. Sau gresesc?

Aceasta postare a fost editata de icsss: 13 August 2012 - 11:11 PM

[Zen]

Daca ai lasat THR pe canalul 4 sau 5 e normal sa ramana pe ultima pozitie. Cum am zis pe restul, semnalul se opreste ca si cum receptorul s-ar inchide. Nu ai cum sa aduci nici un canal in pozitie inferioara fara failsafe extern. Daca era suficient de destept multiwii se putea descurca si cu un canal off (in genul NOT ch X%, si in mod normal il tii in pozitia aia din statie).

[Zen]

P.S. Poate ai impresia ca raman mai multe canale (in afara de cele 2) pe hold deoarece cand un servo nu mai primeste semnal, ramane in ultima pozitie. Totuna din punctul de vedere al unui avion, dar in realitate nu e totuna, pentru ca acel servo poate fi miscat liber in orice pozitie actionand o forta exterioara, pe cand daca ar primi semnal de HOLD el s-ar "lupta" sa ramana in pozitia aia, indiferent de fortele exterioare.

[icsss]

Zen, la 14 August 2012 - 10:56 AM, a spus:

P.S. Poate ai impresia ca raman mai multe canale (in afara de cele 2) pe hold deoarece cand un servo nu mai primeste semnal, ramane in ultima pozitie. Totuna din punctul de vedere al unui avion, dar in realitate nu e totuna, pentru ca acel servo poate fi miscat liber in orice pozitie actionand o forta exterioara, pe cand daca ar primi semnal de HOLD el s-ar "lupta" sa ramana in pozitia aia, indiferent de fortele exterioare.

Ai dreptate, am verificat pe avion si asa este. Daca TX-ul nu mai emite, RX-ul se comporta ca si cum ar fi inchis.

Deci, reformulez intrebarea initiala. Va sti mwii-ul sa intre in functia FAILSAFE la pierderea semnaului de la TX? Eu zic ca da.

Citeaza

#define FAILSAFE

Failsafe function activated if TX signal loss found.
#define FAILSAFE_PIN

On which pin should the FC check for a signal loss
#define FAILSAVE_DELAY

How long does the copter need to notice a loss of TX signal.
#define FAILSAVE_OFF_DELAY

How long does the copter try to land before switching off the motors. If you set this value to 0 the copter will shut down immediately - sometimes the savest solution. Be aware, that the copter may drift and crash into anything while trying to land.
#define FAILSAVE_THROTTLE

How much throttle is applied while trying to land. This value is dependent on the weight of your copter, the strenght of your motors and on the size of your propellers. You need to test, which value is right to enter a descending movement.

PS: Se poate in FAILSAFE sa faci o aterizare asistata de BARO?

[renatoa]

La ultima, daca are mod de aterizare, da, daca nu, treci la scris soft :)
Asistat de baro ce ar trebui sa insemne :D ca nu poate sa stie care este inaltimea zonei de aterizare !!
Numai cu sonar se pot face aterizari safe oriunde... mai putin pe apa :D

Dar din cate vad eu de mai sus, mwii este in fasa in materie de orice fel de aterizari...
#define FAILSAVE_THROTTLE

How much throttle is applied while trying to land. This value is dependent on the weight of your copter, the strenght of your motors and on the size of your propellers. You need to test, which value is right to enter a descending movement.

Adica el se bazeaza pe tine sa ii pui un throttle decent pentru aterizare. Pai asta nu e simplu deloc ! Trebuie ca softul sa controleze throttle astfel incat sa aiba o viteza de coborare constanta !
Iar in cazul asta are sens si formularea cu aterizare asistata de baro, atunci cand se vede ca baromentru nu mai raporteaaza coborare, se presupune ca s-a atins solul si se taie motoarele... dar, asta presuune throttle management, care de mai sus eu trag concluzia ca nu il are inca implementat.

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 15 August 2012 - 05:45 PM

[icsss]

Citeaza

Features to come

Failsafe position hold and land
Failsafe return home
Failsafe baro landing
Failsafe ultrasonic landing

Fara BARO va fi mai mult crash decat aterizare... Totusi, vreau sa setez FAILSAFE-ul cat mai repede posibil pt. ca nu vreau sa ma trezesc cu un Full Throttle Runaway.

Citeaza

The most important part of a RC flying object is the failsafe routine. Never, I repeat NEVER take off without a working failsafe routine. If you do not know how to setup the failsafe or what your copter does if it looses tx signal - DO NOT FLY. Nothing is more dangerous that an out of control multirotor. You have spinning blades that can hurt people.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 15 August 2012 - 06:00 PM

[renatoa]

Nu te stresa ca nu e chiar asa crash aterizarea fara baro... pana sa pun gps am avut failsafe setat pe aterizare numai din throttle si mergea.
Fa o aterizare cat mai lina numai din throttle, si apoi, fara sa misti mansa, conecteaza copterul la un PC si citeste valoare throttle, care o bagi in script. Da, imi nchipui ca nu e usor cu motoarele invartindu-se... ideal ar fi daca ai avea telemetrie bluetooth.

Si apoi, banuiesc ca inca esti la faza de zburat in raza vizuala, nu ai trecut la fpv sa iti pui problema de failsafe musai...
Daca astea sunt prioritatile tale, nu inteleg ce te mai tine sa treci la "pirati", unde toate astea sunt deja de ani de zile ?

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 15 August 2012 - 06:09 PM

[Zen]

Throttle cut, ca sa poti lasa mansa in pozitia aia

[icsss]

renatoa, la 15 August 2012 - 06:06 PM, a spus:

nu inteleg ce te mai tine sa treci la "pirati", unde toate astea sunt deja de ani de zile ?

Am incercat deja MegaPirate.. dar dupa 2 sapt. de setat pid-uri in modul ACRO am renuntat la el. Pur si simplu nu vrea sa zboare decent in ACRO.

[GST 7.7]

Revin cu un video de azi cu niste teste in loiter si alt hold. Din pacate fara succese. Instabil, in loiter face corecti cam bruste si se misca mult, plus oscilati.

Plus am avut o gramada de batai de cap, de multe ori 2 sau 3 esc nu vroiau sa se initializeze aproape de fiecare data, trebuia sa il conectez la pc dupa mergea, chiar ceva extrem de enervant,

A fost si ceva vantulet, am lasat si sonorul la clip asa ca faceti abstractie de discutie :rolleyes:)

Plus am umblat la piduri nu am resuit sa il fac stabil tot are oscilati.

Incep sa suspectez cadrul deoarece am vazut multe pareri cum ca pidurile default ar zbura ok. Plus efectul de minge de baschet cum e si in clip am vazut ca apare si in alt hold si in loiter ceea ce nu mi se pare ok. O sa iau un cadru de la sierra de al poate scap de efectu de minge.

[renatoa]

Daca vrei am eu un cadru ca cel al lui hash, are topic despre el.
30$, cat a fost, chiar voiam sa il pun la vanzare zilele astea.