[vlad1]

P (proportional):
- nu e despre cum reactioneaza quad-ul la comanda (mansa), e despre cum reactioneaza el singur la stimuli externi.
- P - prea mare, apar vibratii dese si mici, in special la tractiune (colectiv) mare. Ca un zumzait. Se vad deranjant la zbor rectiliniu in viteza.
- P - prea mic, se simte ca o frunza in vint, orice adiere il sufla
- de preferat un P cit mai mare (cam 75% de unde vibreaza)

I (integral):
- I - prea mare, apar oscilatii de frecventa mica (0.5 hz)
- I - prea mic, devine instabil in 0, la zbor rectiliniu sau la punct fix, nu tine capul corect


D (derivativ):
- D - prea mic, apar oscilatii cind reactioneaza singur (de ex cind trebuie sa-l opreasca din rotatie pe o axa)
- D - prea mare, incalzeste motoarele si mareste foarte mult consumul
- de preferat un D cit mai mic

Se regleaza succestiv numai in mod Acro.

Aceasta postare a fost editata de vlad1: 05 February 2020 - 02:54 PM

[Ciprian97]

Total bullshit...Nici n-am sa ma obosesc sa explic de ce. Astea-s concluzii de dorel. Era unu pe net care a pus un ceas de mana langa un electromagnet puternic, ceasul s-a oprit din ticait iar el a tras concluzia ca electromagnetul opreste curgerea timpului.

[renatoa]

Comportamentul depinde mult de constructia cadrului, marimea si rigiditatea lui, cat si de motorizare.
Ca si de implementarea software a controlerului PID, la APM de exemplu P sau I prea mari produc oscilatii lente, iar D-ul le produce pe cele rapide.
Mult mai productiv este o mica lectura despre controlere PID, pentru a intelege conceptul, e plin pe net, nu trebuie sa dau link.
Chiar si dupa aceasta lectura, fara a cerceta ce fel de controller s-a implementat in soft, iarasi este "suflare de vant" sa incerci sa tunezi la marele fix o platforma iesita din tipare.
Fiecare controller vine cu coeficienti default pusi de programator in functie de zburatoarea lui preferata. APM-ul pentru masini de 1kg/10"/1000kv/3s, cele moderne vin cu default de racing, samd.

[renatoa]

Un exemplu mai elocvent pentru cei prea grabiti sau plictisiti sa mai citeasca, este condusul unei masini.
Mergi la drum intins, drept, iti sare in cale un mistretz.
P-ul este cat de tare ai tras de volan ca sa il eviti.
I-ul ne da amploarea, numarul si rapiditatea oscilatiilor pe care le face masina ca sa revina la traiectorie
D-ul este legat de ciupirea franei in tot acest proces, la cazuri extreme se poate ajunge la fuga de fund si derapaj.

P+D la maxim = acceleratie + frana la podea = drifturi ;)

Evident ca idealul este ca sa tragi de volan fix cat sa faci o bucla de evitare la mustatza a mistretzului, cu revenire la loc pe traiectorie fara nici o oscilatie, si fara sa atingi frana. Se cheama conduita preventiva ;)