[freefly]

Salut !

Am construit un quad de 380mm si am probleme la modurile cand foloseste GPS-ul.
Frame X4M380L, SPRacingF3 (acc, gyro,baro, magneto, OSD), mot.: 2212/1000kv, elice 1045, esc 20A, sonar hcsr04, gps nmea unul mai vechi 1Hz.

Probleme: - cand activez modul POSHOLD "fuge" intr-o parte cu mare viteza, nu am lasat sa vad pana unde :), la fel face si la RTH. In rest zboara ok, stabil fara probleme.

Semnal GPS bun 8-9 sat, acc calibrat, mag calibrat. Magnetometrul testat si cu o busola si functioneaza perfect, incercat si cu 75% throttle deviaza max 1-2 grade.

Ce poate fi problema ?

[vlad1]

Ce firmware si ce versiune ai incarcat ? Cleanflight, Betaflight? Inav?

[freefly]

Am INAV vers. inav_1.9.0_SPRACINGF3.

[vlad1]

Eu as:
- verifica (in OSD) daca accepta si intra in zbor in modul respectiv, daca nu ramine in acro
- verifica coordonatele raportate de GPS. (le scrii in google.maps si vezi daca esti in acelasi punct)
- rescrie firmware-ul (inav-ul)

[freefly]

1. verificat - intra in mod
2. o sa fac un nou zbor si logez totul 1:1
3. am rescris deja :(

Mersi

[vlad1]

In zbor, busola (compas-magnetometru) nu ti-e deranjata? arata corect ?

[Ciprian97]

Scoate sonarul, care de la 20-30m sigur nu prinde nimic bun.
Daca vrei sa te duci spre partea de navigare autonoma, arunca un ochi asupra arducopter.

[freefly]

Testat busola ok, am lasat un pic mai mult sa faca de cap si cred ca devina este gps-ul. Pleaca intr-o parte brusc si dupa 6-9m revine si pleaca in alta directie. GPS-ul nu este destul de punctula si are un update rate de 1Hz si cred ca da peste cap FC-ul. Trebuie sa cumper un M8N si sa fac teste cu acela.

Sonarul dupa 2m nu mai este luat in calcul dar vine bine cand este vorba de aterizare. Incerc deocamdata cu INAV-ul pentru ca nu am nevoie de un FPV LR. Daca reusesc sal fac stabil cum am vazut in filmulete de pe net imi ajunge.

[andrewbt]

Verifica mai mult busola, daca e orientata corect, daca nu e flipped, monteaza pe un stalp departe de cadru si calibreazo asa, si mie imi facea lafel si era de la busola, verifica si in OSD daca indica corect axele, GPS cu 1-5Hz e sufiecient si un neo6M, si sper ca nu folosesti busola din FC, iar daca in GPS ai busola cu acelasi IC trebuie sa demontezi busola de pe FC.

Aceasta postare a fost editata de andrewbt: 10 April 2018 - 08:09 PM

[freefly]

andrewbt, la 10 April 2018 - 08:08 PM, a spus:

Verifica mai mult busola, daca e orientata corect, daca nu e flipped, monteaza pe un stalp departe de cadru si calibreazo asa, si mie imi facea lafel si era de la busola, verifica si in OSD daca indica corect axele, GPS cu 1-5Hz e sufiecient si un neo6M, si sper ca nu folosesti busola din FC, iar daca in GPS ai busola cu acelasi IC trebuie sa demontezi busola de pe FC.

Folosesc busola din FC... pare sa fie in regula dar totusi de acolo sa vina problema ? Am un modul de magnetometru HMC5883L sal montez pe acela departe de cadru ? trebuie sa dezactivez cel din FC pentru ca este la fel.
GPS-ul vechi poata sa ramana ? (ai incercat cu un simplu nmea cum zboara ?)

[andrewbt]

da cel mai probabil de la busola e, cum e inauntru intre fire va fi deviata de orice cablu mai ales de PDB, HMC5883L e probabil tot aceeasi busola ca cea din FC, ca sa o dezactivez trebuie sa ii tai traseele sau o dai jos de pe FC. GPSul e ok, si oricum nu de la GPS ar trage asa urat intro parte, eu am folosit GPS ublox6-8 si merge bine cu toate.
Poti verifica interferentele busolei daca o pornesti, o tii bine la sol si dai throttle cat de mare si te uiti pe OSD daca busola se misca/deviaza un pic, nu ar trebui sa se miste deloc.

Aceasta postare a fost editata de andrewbt: 10 April 2018 - 09:23 PM

[freefly]

Am verificat si la 75% throttle si nu era deviatia mai mare de 1-2 grade. Am desfacut FC-ul, scot magnetometrul de pe placa si folosesc unul montat departe de frame.
Poti aproxima cam la ce distanta sa pun ? Trebuie ceva rigid sa nu vibreze ma gandesc. Daca este prea lung apar probleme de vibrati/miscari iar daca este prea scurt reapar problemele.

Am gasit pe net: "Compass stabilized yaw and headless mode work very well using the onboard compass, it is just gps navigations which needs calbrated absolute heading data."

[freefly]

Am scos magnetometrul, dupa-masa testez cu modulul alaturat numai sa fac ceva suport.
Nu prea inteleg de ce pe FC era montat cu Y- . (pe poza apar cele doua magnetometre(unul numai locul :) ) orientate in acelasi directie dar marcajele (x,y,z) sunt diferite)

https://preview.ibb.co/dB6uGc/IMAG0236.jpg

Aceasta postare a fost editata de freefly: 11 April 2018 - 09:45 AM

[vlad1]

Puteai sa folosesti cu suces comanda CLI specializata:

set mag_to_use = (0-intern 1-extern)
save

[freefly]

vlad1, la 11 April 2018 - 11:35 AM, a spus:

Puteai sa folosesti cu suces comanda CLI specializata:

set mag_to_use = (0-intern 1-extern)
save

Da ar fi fost usor dar din pacate pe SPracingF3 sunt pe acelasi bus i2c.

"mag_to_use - Allow to chose between built-in and external compass sensor if they are connected to separate buses. Currently only for REVO target"

[andrewbt]

freefly, la 10 April 2018 - 11:10 PM, a spus:

Am verificat si la 75% throttle si nu era deviatia mai mare de 1-2 grade. Am desfacut FC-ul, scot magnetometrul de pe placa si folosesc unul montat departe de frame.
Poti aproxima cam la ce distanta sa pun ? Trebuie ceva rigid sa nu vibreze ma gandesc. Daca este prea lung apar probleme de vibrati/miscari iar daca este prea scurt reapar problemele.

Am gasit pe net: "Compass stabilized yaw and headless mode work very well using the onboard compass, it is just gps navigations which needs calbrated absolute heading data."

Poi da pt GPS modes iti trebuie doar busola bine calibrata cum zice mai sus, sa o pui la macar 10cm inaltime pe un stalp pliabil. Ca sa o dezactivezi trebuie fizic data jos daca e acelasi IC. Aliniazo lafel ca pe FC cand o pui pe stalp, vezi in OSD daca indica corect nordul.

[freefly]

Nu am noroc cu magnetometrele astea :(. Modulul care am cumparat mai demult de la O.Digital este defect. Pe axa Z citeste intodeauna -3.75 nici nu se putea calibra. Am schimbat integratul cu cel luat de pe FC iar la teste mai amanuntite tot pe axa Z am probleme. Fara sa misc incepe sa schimbe valoarea. Daca indrept quadul spre nord si incep sa rotesc in jurul axei de mers (axa roll care arata spre nord) intr-o parte nordul ramine nord iar in cealalta parte se deplaseaza, calibrarea nu ajuta. Cred ca nici nu mai are sens sa incerc in zbor... :(

Are cineva de vanzare un gps cu compas bun (preferabil M8N) sau ramane sa cumpar de la BG NEP-M8N si astep min. 1 luna ...

[Săndel]

freefly, la 12 April 2018 - 05:49 PM, a spus:

Are cineva de vanzare un gps cu compas bun (preferabil M8N) sau ramane sa cumpar de la BG NEP-M8N si astep min. 1 luna ...

https://hobbyking.co...nd-hmc5883.html

E în depozitul european. 4-5 zile.

GPS e serial, magnetormetrul e i2c.
Nu e ultra dar e ok.

[freefly]

Mersi, oricum trebuie sa-mi cumpar un gps mai nou.
Revin cu amanunte cand probez cu noul gps/magnetometru.

[andrewbt]

Mai poti lua asta din EU https://hobbyking.co...th-compass.html e mai scump dar mult mai bun GPS receiver.

[vlad1]

M8N are magnetometrul foarte lent.

[freefly]

Pana la urma am decis sa astept mai mult dar sa cumpar ceva mai bun. Am comandat asta: APM2.6 2.8 GPS Module High Precision Ublox NEO-M8N GPS With Electronic Compass PIXHAWK de la BG + un suport pliabil pentru el.

@vlad1 M8N este modulul de gps de la u-blox nu are magnetometru incorporat. Magnetometrul este montat pe placa langa modulul u-blox M8N. Deobicei este folosit chipul HMC5883 sau HMC5983.

https://images-na.ssl-images-amazon.com/images/I/91cir4VeYyL._SL1500_.jpg

[freefly]

A sosit modulul dar a trebuit sa modific un pic. Era pentru APM si cred ca din cauza asta avea un IC in plus pentru a modifica i2c de la magnetometru. Dupa ce am dezlipit acel IC si am pus doua fire INAV 1.8 gaseste magnetometrul AKM8975 si se poate calibra. (inav 1.9, 1.9.1 are un bug cu acest magnetometru)
La final quadul sta "lipit pe cer" :) in mod POSHOLD+ALTHOLD :yahoo:

https://user-images.githubusercontent.com/39700425/40623790-44f9a974-6298-11e8-9ca2-5f1c0bc87eca.JPG

https://user-images.githubusercontent.com/35479898/35133765-106f31f0-fd22-11e7-9030-9d54e905154a.jpg

Mai multe informati gasiti la: Github

Aceasta postare a fost editata de freefly: 07 June 2018 - 09:25 PM