[bbogdanmircea]

Da ai perfecta dreptate, pana la urma m-am incapatanat si am mers pe calea un pic mai ieftina, sper sa nu regret, am luat motoarele brushed de la Mabuchi, niste roti de spuma de 40 mm ieftine la set de 5, 2 roti cu janta de aluminiu si cauciuc de cauciuc la set de 2, si 2 ESC uri ptr brushed . Asta era acum 2 sapt aproape .
Azi a venit pachetul :
-motoarele sunt monstruos de mari fata de ce am eu, daca nici cu astea nu arunca ... imi fac un pic griji ca o sa fie cam mare greutatea pe capul de aruncare cu aceste 2 motoare, cred ca alea brushless erau mai usoare ... +informer aici :p
-rotile de spuma o sa le incerc pe motoarele actuale dar nu imi fac mari sperante ...
-rotile de aluminiu arata f profi, cauciucul pare foarte aderent, o sa le incerc si pe motoarele vechi si pe cele noi
-la brushed ESC vad ca am manual, dar in principiu am vazut ca ESC urile astea se controleaza la fel ca un servo ? adica se trimit ceva impulsuri ca sa le controlezi viteza

Singura problema ar fi cum cuplez diferitele tipuri de roti pe diferitele axe ca sa nu bata, nu prea se potrivesc unele cu celelalte asa ca asta o sa fie o mica mare problema . Cu ceva strung se rezolva usor treaba asta, faci o flansa si asta e, o sa incerc sa fac cu imprimanta ceva ... daca nu poate pot face ceva flanse de conectare a doua axe care sa aiba un fel de autocentrare ...

Revin si cu niste poze mai tarziu .

[bbogdanmircea]

Am mai pus aseara 3 poze in album, in principiu am reusit sa fac la imprimanta o bucsa adaptoare de la axul motorului la axul rotii de aluminiu .
Surprinzator pentru mine pare sa mearga, e doar o solutie de proba ca sa fac restul pieselor pana fiind cuplele de metal .

Referitor la ESC, daca vreu sa-l alimentez la 12 V la sursa in comutatie, pe ce pozitie sa pun jumperul de baterie, conteaza ? La fel cel ptr Brake, ce rol are ?
Si a doua mare intrebare, aceste ESC scot PWM la iesire ? Motorul este de 9,6 V, nu as vrea sa-i dau insa asa de mult, in acest caz ce valori ar trebui sa trimit spre ESC ca din 12 V sa-i dau la motor intre 5 si 7.5 sa zicem ? Am vazut ca aceste ESC asteapta un anumit tip de calibrare, altfel nu merg, dar nu am gasit niste specificatii exacte, doar ca ar trebui sa-i dai pulsul de 0 si apoi dupa 5 secunde pulsul de maxim sau ceva de genul . Dar care sunt aceste valori, in unele parti am vazut 1000 ptr 0 si 1800 ptr maxim, in alte parti 500, ma gandesc ca exista ceva standard ?
Din ce tin minte codul de la robot folosea in 1000 si 1800 ...

[informer]

Am inceput sa raspund prin a-ti spune ca motoarele fara perii nu se alimenteaza cu PWM... dupa care mi-am adus aminte ca tu n-ai luat motoare fara perii... :D.

Aceasta postare a fost editata de informer: 01 December 2017 - 05:29 PM

[bbogdanmircea]

Ieri mi-a venit adaptorul de la 3.17 mm la 4 mm, din pacate mai astept axele de 4 mm si rulmentii de 4 mm .
Am incercat cu un surub de 4 mm, dar bate destul de urat din cauza ca filetul are diametru mai mic .

Am reusit sa fac sa mearga ESC ul brushed, am gasit un Sketch ptr Arduino ptr calibrare, l-am conectat la motor dar bipuia ca toate cele, m-am mai uitat pe manual si am urcat tensiunea de alimentare la 7.0 V, asta ar insemna ca 2 celule Li nedescarcate . Dupa asta iar i-am dat calibrare dar tot nimic .
Apoi i-am dat un Sketch cu ramp de viteza pentru motor, tot nimic, in momentul asta deja ma descurajasem .
Am scos Arduino din laptop, si am scos si alimentarea de la ESC din priza dar apoi am zis hai sa mai incerc odata, bap alimentarea doar la ESC si incepe motorul sa se invarta, cred ca Arduino isi trage cumva 5 V din ESC invers, ce e important e ca merge, motorul chiar si la 7 V e foarte puternic, acum trebuie doar sa centrez axul foarte bine si roata pe ax ca sa nu bata si totul ar trebui sa fie ok .

[bbogdanmircea]

Am finalizat robotul in weekend .
Asta inseamna ca motoarele merg, servomotoarele de miscare pe orizontala si de rotatie functioneaza, si cel de verticala merge dar inca nu am facut conexiunea mecanica, softuletul care controleaza robotelul functioneaza si sambata noapte am reusit sa adaug si un receptor pe Bluetooth si sa fac si o aplicatie pe telefon pe Bluetooth care controleaza miscarile .

Mai sunt fineturi de rezolvat, de exemplu nu inteleg de ce, atunci cand bag robotul in priza, servomotorul de rotatie se duce la pozitia de 90 de grade si ramane blocat acolo, desi in soft el este setat la startup sa stea pe 0 din arduino .
Este nasol pentru ca in mod normal am limitat rotatia la 45 de grade, dar acea miscare initiala este foarte violenta si poate rupe sau smulge cabluri .
Pana imi dau seama care e problema nu-l folosesc - oricum rotatia e cam bonus dupa parerea mea .
Cel de miscare pe orizontala tot asa face la inceput, dar nu e periculos in nici un fel .
Motoarele sunt ultra limitate si din soft si din voltaj, nu cred ca ajung nici la 50% din ce pot ele .
Ca si optiuni pot seta vitezele la motoare separat sau impreuna, pozitia pe orizontala a capului, rotatia acestuia si pot seta si daca sa impinga mingi in mod continuu sau doar una.
Programul este in mare parte cel de pe instructables, doar adaptat la setupul meu hardware .
Aplicatia pe telefon am facut-o cu MIT App Inventor, trimite pe BT aceleasi comenzi care se pot da si de pe laptop practic .
De acum trebuie sa caut o masa, sa vad cum proiectez prinderea de masa si plasa care sa dirijeze mingile si sa fac un circuit permanent ptr driverul de stepper si restul de conexiuni, deocamdata totul e facut cu fire temporare si breadboarduri .

Pentru poze filmulete pe album, o sa fac si cu aplicatia de pe telefon un filmulet .
As vrea pana nu uit sa pun toate fisierele si printatele noi intr-un proiect pe Git, sper sa am timp sa le organizez .

[bbogdanmircea]

http://www.modsbyus....o-with-arduino/

Se pare ca miscarea aleatorie se intampla pentru ca servoul primeste 5 V inainte ca pinul de semnal sa fie stabil . O solutie ar fi cea de mai sus, printr-un tranzistor sa primeasca 5 V mai tarziu servo, si am mai gasit o solutie mai simpla, un rezistor de 4.7k intre pinul de semnal si gnd de la servo, prima solutie o inteleg, dar a doua nu prea inteleg care este ideea, daca este cineva electronist poate da o idee .

[informer]

Felicitari pt. robot.
La treaba cu servo-u` este posibila urmatoarea situatie: la reset sau pornire, pana cand un pin al uC-ului este configurat ca iesire din soft este "by default" intrare.
Asta face ca intrarea in servo sa fie conectata la o intrare in uC... adica o conexiune cu impedanta ridicata care poate avea un nivel logic aleator.
Rezistenta de 4K7 este ceea ce se numeste o rezistenta de "pull-down" si tine pinul la zero pana cand configurarea ca pin de iesire poate sa-i schimbe nivelul logic.

[bbogdanmircea]

Multumesc.
Mai este cale lunga pana sa fie gata de productie in (sau la) masa :) dar macar merge .
Asa m-am gandit si eu cu acea rezistenta, deci nu am ce sa ard daca incerc aceasta varianta? cine stie poate merge .
Daca nu o sa incerc varianta cu tranzistorul .

[bbogdanmircea]

Am luat o raceala pe cinste asa ca n-am mai facut nimic .
Am implementat treaba cu rezistorul de 4.7k intre semnal si gnd la servo, dar tot o ia aiurea cand porneste arduino .
Straniu, multa lume pe net spune ca merge, poate e din cauza ca primeste 5 V inainte sa aiba semnal si asta duce la comportament necontrolat .
O sa incerc sa activez linia de 5 V de la servo cu intarziere printr-un tranzistor conectat la un pin al arduino.

[bbogdanmircea]

La multi ani tuturor !
M-am mai jucat un pic cu robotelul dar a aparut o problema stranie doar la unul din motoare .
Cand le cresc viteza la amandoua , cand viteza trece peste o anumita valoare cel de jos se opreste .
Cred ca s-a intamplat ceva si ESC ul de jos nu accepta comanda peste o anumita valoare ... o sa incerc sa ii resetez calibrarea si sa ii dau din nou maxim la fel ca la cel de sus ...
Cu servourile nu am mai facut nimic, cel vertical l-am deconectat mecanic ca sa nu mai fac accidente .
Cand se mai incalzeste vremea o sa ma apuc sa caut o masa ieftina SH si sa construiesc o plasa pentru recuperat mingile .

:drinks:

Numai bine si spor in toate proiectele in 2018 !

[bbogdanmircea]

Sambata am marit un pic tensiunea de alimentare ptr ESC-uri de la 6.5 la 8 V .
Am facut cateva teste si acum cu ambele motoare la 120 din 180 (100% e 180 la mine) PWM arunca mingea aproape in linie dreapta intr-un perete care e la vreo 3 m de teava de abia am putut sa o vad, asadar cred ca are potential robotelul :pardon:
Am facut rost si de o masa de tenis, acum ma chinui sa fac o plasa pentru colectat mingile ... sper saptamana asta sa il si testez la masa .

[bbogdanmircea]

Recirculare mingi

Am facut niste balamale ca sa pot strange acele aripi de carton care colecteaza mingile, si niste suporti printati pe care am prins gardulete din carton ca sa directionez mingile spre spirala .
Am facut si o piesa ca sa fixez mai bine rulmentii de la axul rotitei pentru ca sareau din piesa printata la un moment dat .
La un prim test in sufragerie la perete pare sa mearga destul de bine .

Am separat in programel si oscilarea pe orizontala de alimentarea cu mingi, pot si selectate independent acum .

Acum mai trebuie sa rezolv 2 probleme de hardware, la oscilarea pe orizontala nu pot acoperi in totalitate tot unghiul pe care poate sa se miste capul stanga dreapta, din cauza ca miscarea bratului servo este prea scurta si ca folosesc doar 90 de grade din cele 180 pe care le poate servo . Trebuie sa gasesc o solutie ca sa exting unghiul .

Iar miscarea pe verticala a capului deocamdata nu este conectata mecanic, din cauza ca ultima oara s-a rupt bratul si era sa distrug tot pe acolo ... cred ca o sa decid sa o conectez doar daca este neaparata nevoie, si o sa fie destul de greu din cauza greutatii mari a capului pe care nu stiu daca poate servo sa o duca fara probleme ...

Astept vreme calduroasa ca sa pot muta robotelul in garaj si sa fac niste teste la masa ... deocamdata sunt -3 afara si vreo 5 in garaj .

[bbogdanmircea]

https://youtu.be/bwohv99UVjI

Primul test în garaj .

[bbogdanmircea]

https://youtu.be/Mkyyd9nZV4M


https://youtu.be/ovS_viEor4w

[bbogdanmircea]

Aseara am reasamblat capul de aruncare inapoi pe robot in garaj, l-am desfacut intr-un mod smart incat sa am de pus inapoi doar 4 fire ...
Pun firele la loc, il alimentez, conectez telefonul si testez, motoarele merg, servomotoarele merg, in schimb stepperul de aruncare in loc sa se invarta merge pe loc, o data in fata o data in spate ...
Am stat vreo 2 ore si m-am chinuit sa verific si sa reconectez toate firele, aceeasi problema . Schimbat driverul, la fel .
Deja era 9 seara si aceeasi problema, m-am dus sus si m-am apucat sa caut pe net, si am gasit ideea de a masura cu multimetrul bobinele .
M-am intors, masor sus la driver, o bobina 7 ohmi, o bobina nimic .
Masor jos la motor, ambele bobine 7 ohmi .
Ma apuc sa caut firele de la driver la motor, cand colo un fir ros de soareci ......... :excl:

Concluzia, daca lasati robotul in garaj si nu mai merge, verificati intai firele, si daca stepperul merge un pas inainte unul inapoi, inseamna ca doar o bobina merge si cealalta este circuit deschis .

Abia astept sa incerc din nou, trebuie sa pun niste piulite cu blocare sau cu ceva lipici, pentru ca de la vibratiile motoarelor efectiv se desfac piulite de 3 .

[bbogdanmircea]

Salutare, am mai facut niste teste cu robotelul dar tot nu arunca consistent, am analizat situatia si as zice ca e din cauza rotilor care au profilul prea rotund si suprafata de contact cu mingea este prea ingusta, fata de rotile de la robotelul de pe instructables care au profilul plat ...

@informer tu ai folosit acelelasi roti ca designul original, la tine arunca consistent tot timpul ?

Ma gandeam sa le mai aplatizez putin profilul la rotile pe care le am eu, o sa incerc cu niste smirghel in timp ce merg sa vad daca merge, daca nu va trebui sa iau si eu roti ca alea originale si aia e ...

[informer]

bbogdanmircea, la 01 June 2018 - 09:43 AM, a spus:

@informer tu ai folosit acelelasi roti ca designul original, la tine arunca consistent tot timpul ?

Da, diferentele intre aruncari sunt minore.
Din ce-am observat ideal este ca rotile sa atinga mingile in aceeasi zona... adica tubul aruncatorului sa nu permita un "joc" lateral exagerat al mingilor.
La modelul 2 unde-s 3 roti aruncatoare e si mai critic, m-am gandit sa fac un fel de con care sa ingusteze tubul in zona rotilor... insa probabil am sa reiau lucrul la el doar cand se incheie sezonul de pescuit... :D.

[informer]

L.E.: NU SUNT SIGUR dar s-ar putea sa fi comandat 4 role d-alea verzi cand am facut primu` robot... cand ma intorc de la pescuit (duminica) o sa verific si daca mai am 2 nefolosite pot sa ti le dau (daca ti-s de folos).

[bbogdanmircea]

Multumesc mult ptr raspuns .
Din nefericire eu sunt tocmai in DE, probabil ca mai bine iau din Franta chiar daca e 7 euro transportul .
De curiozitate, tu ai luat si acele adaptoare pentru axul motorului sau le-ai printat ?
O sa fac o incercare sa printez acele adaptoare, dar mi-e frica sa nu bata prea tare, de asta intreb .

[informer]

bbogdanmircea, la 01 June 2018 - 01:04 PM, a spus:

Din nefericire eu sunt tocmai in DE, probabil ca mai bine iau din Franta chiar daca e 7 euro transportul .
De curiozitate, tu ai luat si acele adaptoare pentru axul motorului sau le-ai printat ?
O sa fac o incercare sa printez acele adaptoare, dar mi-e frica sa nu bata prea tare, de asta intreb .

Eu ma gandeam sa ti le dau pe gratis... :D.
N-am luat adaptoarele, le-am facut la CNC.

[bbogdanmircea]

Am făcut comandă din Franța și de roți și de adaptoare ptr ax de 4 mm .
Sperăm că asta va rezolva problema .

[bbogdanmircea]

Au venit azi rotile, arata foarte bine, cauciucul este cel verde si e foarte moale ...
Am luat si huburile pentru 4 mm, sunt pentru 2 roti dar o sa fac niste distantiere la imprimanta ca sa pun doar o roata pe mijlocul lor .
Abia astept sa le montez pe motoare sa vad daca se rezolva treaba !

:pardon:

[bbogdanmircea]

M-am chinuit ceva cu huburile ca nu aveam imbus ptr ele, au ceva surub imperial cred, ca era exact intre 1.5 si 2 mm imbusul, pana la urma am reusit sa le fac cu dremelul o taietura ptr surubelnita si asa le-am strans .
Alta viata cu rotile astea noi, parca arunca mult mai adunat mingile, trebuie sa mai tai niste cartoane noi ptr sistemul de colectare al mingilor si o sa fac un filmulet .

[bbogdanmircea]

Noile roti BaneBot instalate

[CNC_EVOLUTION]

bbogdanmircea, la 27 June 2018 - 11:42 AM, a spus:

Noile roti BaneBot instalate

Ce motoare ai acolo? 775?

[bbogdanmircea]

https://hobbyking.co...-motor-90w.html