[Doru Brad]

Va salut,

Ma confrunt cu urmatoare dilema. Am un cadru similar TBS Discovery ca si stil de constructie si un naza v2. Dilema mea este cum sa montez NAZA - mai exact unde

In documentie scrie ca ar trebui pus in CG dar quadul meu este mai mult front heavy, practic CG (center of gravity) este unde cu 3 cm in fata CT (center of trust) - vezi desenul (rudimentar) atasat pt o mica schema

Ce ma sfatuiti? CG sau CT pt naza pt minim drift? Cum credeti ca s-ar descurca mai usor? (astept orice feedback care ma paote ajuta)

Caracteristici quad:
Motoare Suppo KV1000 155W
ESC 20A Q-Brain
Frame 330 Custom built (carbon) - similar TBS Discovery dar putin mai mic
Acesta este cadrul:
http://www.rcgroups....d.php?t=2263855

Greutate totala (lipon, camera, gimaball) - ~1500g

* De mentionat este ca gimbal este front mounted - exista o iamgine atasata si cu quad-ul

Ms

Fisiere atasate

•  top.jpg (141.71K)
  Number of downloads: 38
•  quad.jpg (152.99K)
  Number of downloads: 42
•  cg-ct.jpg (41.71K)
  Number of downloads: 42

Aceasta postare a fost editata de Doru Brad: 21 October 2015 - 07:41 AM

[renatoa]

Da bateria mai in spate sa coincida CT cu CG.
Eu asa fac la minispider, de care am scris in topicul respectiv, postul #11.
Banuiesc ca CT este la intersectia diagonalelor motoare, nu ?

[Doru Brad]

Da, CT este intersectia diagonalelor debla motoare.

Aș putea atunci muta naza mai spre față ?

[pixule]

CG e important..parerea mea. Dupa poza, nu poti da bateria inapoi pt ca ai ceva suport la capat.. deci Naza mai fata. Oricum e asimetric quadul si o sa aiba un comportament diferit de un X standard. Trebuie doar sa gasesti gain-urile bune..Atentie,la asimetrice pitch si roll gain au valori diferite! Exista o lista de gain-uri pt TBS in diverse configuratii..poate iti da un start bun.

[renatoa]

Pai poate sa dea jos suportul ala de baterie, daca sta 2-3 cm in aer nu are nimic...

Sau sa puna gimbalul sub cadru, pare asa chinuit acolo in fata...

[renatoa]

CG e important... la ce mod ? pare o afirmatie incompleta :unsure:
CG este recomandabil sa coincida cu CT, si tot acolo sa fie si accelerometrele, si, daca se poate, sa fie in planul elicilor, cam asta ar fi formularea completa :)

[Doru Brad]

Sub nu prea pot sa pun gimbal, deoarece as prefera sa nu adaugi picioare asa inalte.

Legat de CG sa coincida cu CT, da asta este ceva ce incerc sa fac... o sa incer sa mut cumva gimball mai in spate si bateria la fel, astfel incat sa suprapun CG peste CT cat mai mult.

[renatoa]

Gimbalul se poate pune si rasturnat, sa stii... adica deasupra ;)

[Doru Brad]

Da, asa este insa atunci o sa fie mai heavy spre parte de sus a quad-ului, si CG pe inaltime va fi undeva foarte sus deasupra FC-ului, un fel de pendul intors :(

[Ciprian Dughir]

Incearca sa pui controlerul cat mai aproape de CT. 2-3 cm off nu e o problema. Pe Naza il intereseaza unde sunt motoarele, putin ii pasa unde e greutatea, pentru ca pe aia o simte din giro, acc si thrust aplicat la motoare. Sigur ca e de preferat ca CT si CG sa coincida, dar in majoritatea cazurilor nu se poate din diverse motive. Am testat multe combinatii de pozitionare cu NAZA si nu prea-i pasa decat daca esti relativ departe ( >5cm ) de CT.

Problema e ca NAZA nu prea gestioneaza bine configuratii care nu sunt X cu brate la 90 de grade. Cel putin eu n-am reusit sa-l fac sa zboare perfect, in comparatie cu un X cu brate la 90 de grade. Gain-uri pitch si roll dezechilibrate merg, dar nu rezolva problema 100%. Tot mai zvacneste pe pitch si roll.

Aceasta postare a fost editata de Ciprian Dughir: 21 October 2015 - 09:38 AM

[pixule]

Adevarat, zvacneste, e boala asimetricelor. Cat despre CG, am citat din manualul DJI. Sau o fi prost manualul? La deadcat-uri lumea se chinuie sa puna naza in CG, la spider-e, la genul Kong copter, la y6 ? Si eu am vazut pe un anume forum strain chestii legate de CG, iar cei care nu au avut naza in/sub/pe el, au suferit de drift. In planul elicilor..probabil. Sunt insa niste coptere cu brate..cocosate sa zic asa, care zboara bine mersi. Parerea mea, poate e gresita, fiecare face cum considera :)

[Doru Brad]

:)) That helps, ... adica vrei sa zici trial and error? :)

[pixule]

Oricum zboara..ai 2 teste de facut. Unul cu naza in CT, si unul in CG. Gps hover si vezi in care e driftul mai mic. End of story :) ps: poate ne dai un feedback, ca sa..mno..clarificam :))

[renatoa]

De ce zvacneala vorbiti ?

[Doru Brad]

Pai test cu naza in CT si nu in CG e facut si zboara, insa tinde sa cada in fata cand las de sticks si intra in hover, apoi se echilibreaza.

Intrebarea era mai mult in ce directie sa mut naza, mai spre fata sau mai spre spatele quadcopter-ului

[Ciprian Dughir]

Maresti gain-ul pe pitch daca tinde sa cada in fata. Daca pierde si altitudine cand merge in fata, mareste vertical gain.

Aceasta postare a fost editata de Ciprian Dughir: 21 October 2015 - 10:53 AM

[pixule]

Are dreptate Ciprian Dughir, ai prea mic gain-ul pe pitch, de aia se lasa pe fata. Patit, stiut, rezolvat..pe 550-ul meu in 6S. Cu 4S nu facea, si asa mi-am dat de rand. Daca ne ziceai de la inceput...:-D
Altfel, pt Renatoa, zvacneala e ridicarea exagerata a „colturilor“ din fata, si destabilizare pe diagonala, la miscari din throttle/yaw, pe asimetric. Testat cu motoare,esc, baterii, gain-uri diferite pe acelasi 550.
PS: muta-l mai in fata, daca acolo e CG.
PS2: Nu e avatarul lui Olivier_C, un tip destul de cunoscut pe rc******? Not nice...

Aceasta postare a fost editata de pixule: 21 October 2015 - 01:56 PM

[renatoa]

Nu la asta ma refeream cu zvacneala... mie imi tresare in hover, intamplator, fara nici o logica. Yaw-ul il face frumos... :unsure:

Asa, ca "apucaturi" e normal un asimetric sa ridice de fund la mers inainte, sunt bratele mult mai lungi decat cele din fata. Chiar avand CG fix unde ar trebui, de asta nu se scapa.

[Doru Brad]

MS

PS:ba e avatarul lui Olivier_C, si e foarte nice el asa ca avatar :))

[Doru Brad]

Primul test cu gain mai mare pe Pitch a fost mult mai ok, INSA tot are tendinta de a cădea în față când mă opresc din zbor și îl las în hover.

O să încerc o pozitionare mai spre în spate a gimbal-ului pentru a aduce CG mai aproape de CT.

Legat de forma frame-ului cred ca pe Naza îl interesează doar dacă este în CG și acesta coincide cu CT

[Ciprian Dughir]

Incearca sa maresti si vertical. Poti merge chiar pana la limita de oscilatie ca sa testezi. Pune-l pe un potentiometru de la statie si fa teste.

[Ciprian Dughir]

pixule, la 21 October 2015 - 10:21 AM, a spus:

Adevarat, zvacneste, e boala asimetricelor. Cat despre CG, am citat din manualul DJI. Sau o fi prost manualul? La deadcat-uri lumea se chinuie sa puna naza in CG, la spider-e, la genul Kong copter, la y6 ? Si eu am vazut pe un anume forum strain chestii legate de CG, iar cei care nu au avut naza in/sub/pe el, au suferit de drift. In planul elicilor..probabil. Sunt insa niste coptere cu brate..cocosate sa zic asa, care zboara bine mersi. Parerea mea, poate e gresita, fiecare face cum considera :)

Uita-te unde e plasat naza la un P2. Nu e in centru. Accelerometrul e la 3 cm de centru si zboara foarte bine. Asta pentru ca frame-ul e simetric. Deci: dji recomanda sa il pui in centru, dar ei nu-l pun in centru. :D

[Doru Brad]

Ce e interesat la firmware de P2 este ca POTI sa ii zici unde este CG efectiv in assistant ... La naza 2 1 etc nu poti

[Ciprian Dughir]

Da, asa e. E ca la wookong. :) Stiu aeromodelisti care au schimbat fc din P2 cu naza 2 (ca sa scape de verificarea aia stupida de baterie genuine) si zboara la fel de bine. Efectiv nu simti diferenta.

[Doru Brad]

Mda, been there... si bateria are un nou owner acuma :))

[Ciprian Dughir]

Si nici la noul owner nu merge, ca are softul la zi si zice ca nu e genuine. :)

Btw, poti pune un printscreen cu ecranul ala cu pozitionarea la P2? Ca la mine toate sunt pe zero si zboara foarte bine asa.

[Doru Brad]

Pot sa pun dar si la mine la phantom 2 am lasat tot standard.

Pacat ca nu exista aceeasi setare si pt Naza, rezolvam "problemele" mai usor

[renatoa]

Cred ca facem o confuzie cu pozitionarea asta a FC si comportamentul la pitch...

Pozitionarea FC in CG/CT este importanta la stabilitate, la corectarea influentelor externe, vine o pala de vant si il culca pe un brat, FC-ul compenseaza cu forta egala pe bratul opus, de asta e important sa functioneze ca o balanta, si CG/CT/FC-ul sa fie cat mai la mijloc, la diagonala care uneste motoarele.

In schimb la o comanda de pitch inainte, situatia e cu totul alta, nu mai e influenta externa, si pe langa asta, FC-ul nu stie ca exista asimetrie fata spate, el stie ca la pitch inainte trebuie sa creasca cu x% turatia in spate si sa scada cu acelasi x% turatia in fata, cantitatea x fiind egala, ca la orice cadru X, corect ?
Doar ca, la variatia turatiilor, se petrece o rotatie in jurul CG/CT, ca asa zice fixica ca trebuie... si acum intervine asimetria, ia uitati-va pe desen sa vedeti cat este bratul fortei de la CG/CT pana la motoarele din spate, si cat este pana la cele din fata ! E diferenta semnificativa, poate chiar 1/2, si e normal sa salte de c...r mai mult decat trebuie, si invers la oprire sa se cabreze ca un cal naravas...
Daca am vrea sa nu mai faca asa, ar trebui deplasat CG semnificativ mai in spate, practic la jumatatea distantei dintre motoarele fata si spate, dar atunci ar avea de suferit stabilitate la perturbatii externe.
Dovada ca asa este situatia... pe roll nu se intampla asa ceva, pentru ca exista simetrie stanga dreapta ;)

Asta este, singura solutie daca vrei deschidere mare in fata si simetrie in toate planurile cred ca este un Y4/Y6

[Doru Brad]

Multumesc tuturor pt. raspunsuri, o sa fac niste modificari, printre care unele structurale si revin cu poze, info. Nu vreau sa schimb tipul de zburatoare ci sa vad daca cumva pot sa il fac pe cel prezent sa se comporte mai bine.

Ce este foarte clar pana acum, pt. a fi cat mai apropae de perfect :), trebuie sa duc CG in CT si sa ma joc apoi cu gains sa vad unde merge cel mai smooth.

[Doru Brad]

Ok,

Gains up
Bateria montată invers (perpendicular pe cadru pt greutate mai în spate)
Gimbal mutat cam 3 cm mai în spate
Elice carbon 8x4
CT = CG

Zboară aproape perfect mai puțin niște zvâcniri ciudate la yaw