[Dragut]

Actuatorii par a fi o VARIANTA SUPERUSOARA la servomotoare.....
A facut cineva?
Stie cineva CUM SE CALCULEAZA?
CE TREBUIE LA UN RX CLASIC sa poata comanda un actuator (bobina cu 2 fire)

[degetzica]

uite aici :
http://members.aol.c...zr/microszr.htm

[Dragut]

degetzica, la 21 Oct 2005, 16:26, a spus:

uite aici :
http://members.aol.c...zr/microszr.htm

misto siteul da tre' studiat
Am mai gasit si eu:
http://www.microplan.../mps-000006.htm

[domnu_doctor]

Dragut, la 21 Oct 2005, 15:16, a spus:

Stie cineva CUM SE CALCULEAZA?
CE TREBUIE LA UN RX CLASIC sa poata comanda un actuator (bobina cu 2 fire)

Din ce-am citit eu, sistemul functioneaza datorita interactiunii dintre campul magnetic al bobinutelor si campul magnetic al piesei polare mobile din interiorul bobinutelor. In principiu, pt ca campurile (scuzati campurile !!) sa interactioneze, intensitatea celor doua campuri trebuie sa fie comparabila. In functie de tipul magnetilor folositi rezulta cam cu ce camp magnetic trebuie facuta comanda, respectiv, cu ce curent.

Exista un mic dezavantaj la treaba asta totusi !! :mellow: Este un sistem fara reactie electrica. Adica spre deosebire de servo-urile clasice, care, la o pozitie de echilibru nu mai consuma nimic, datorita dispozitivului de control care compara o tensiune de referinta de pe potmetru' servo-ului, cu tensiunea de comanda de la Tx, si cand se afla la echilibru, tensiunea de comanda pe motor e ff mica, adica curentu' prin motor e aproape nul, astea, ca sa stea in echilibru, sug constant curent din pack, pt a realiza pozitia respectiva. Da' avand in vedere celelalte avantaje: dimensiuni de gabarit, greutate, simplitate, etc.,...
Pentru aplicatii superusoare sunt ideale !!

Stima,

PS: Cu culculatu' lor, din teoria din carti, dupa ce ai magnetii, nu cred ca e prea complicat. Plus ca mai trebe un pic de mecanica finutza, pt piesele alea mici ce se misca !! :rolleyes:

[Cirip]

Salut,

Eu am facut si m-am jucat cu actuatoare. Iata cum le-am facut:
Intai si intai am cautat niste carcase de plastic pentru bobinele pe oala de ferita cu diam exterior de 14mm. Acelea mi s-au parut cele mai potrivite pentru ca se pupau cu niste magnetei cilindrici de neodim de 3X3mm.

Rezistenta am ales-o de 75 de ohmi din 2 considerente:
1)Asa face lumea buna :( . Si cablul de teveu are 75 de ohmi si merge bine, asa ca trebuie sa mearga si la mine :(
2)Vreau sa le comand direct dintr-un procesor PIC punand doua iesiri in paralel. Picul da 25mA/pin, deci 50mA ptr doua iesiri. Daca il alimentez la 5V, i-ar trebui 100 de ohmi ca sa scot maxim din iesiri, dar de fapt alimentarea se face cu factor de umplere variabil, asa ca mi-am spus ca 75 e o valoare rezonabila.

Numarul de spire:
Carcasa de plastic pe care am folosit-o are dimensiunile: 11.5mm diametrul exterior al flansei, 6.1mm diametrul interior si 5.5mm inaltime. Am neglijat grosimea materialului.

Apoi am calculat asa. Rezistenta sirmei de cupru este:
R=ro*l/s unde
R=rezistenta totala
ro=rezistivitatea cuprului=16.8e-9 ohm*m
l=lungimea firului
s=aria sectiunii firului

De asemenea:
l=Lsm*N unde
Lsm= lungimea spirei medii
N=nr total de spire

Si in cazul in care nu v-ati plictisit inca :(
N=Af/D^2 unde
Af=aria ferestrei carcasei
D=diametrul sirmei.
Ca aproximare, am considerat spira de sectiune patrata.


Exprimand diametrul sirmei, formula finala mi-a rezultat ca fiind:

D=((4*ro*Lsm*Af)/(pi*R))^(1/4)

"^(1/4)" inseamna radical de ordinul 4.

Cu datele numerice a rezultat sirma de aprox 0.1mm, iar nr total de spire cam 1400. Avand in vedere ca nu am luat in considerare grosimea emailului si a peretilor carcasei si ca asta am gasit imediat sub 0.1mm, am redus diametrul la 0.08mm. Am bobinat cu o bormasina cu reglaj al turatiei, pana s-a umplut carcasa. Rezultatul final a fost de vreo 73 de ohmi.

Am testat actuatorul cu o baterie de 1.5V si merge brici.

Dpdv al comenzii, am generat doua PWM-uri cu variatie in antifaza a factorului de umplere. In repaus, ambele PWM-uri stau la 50%. Cand dau de maneta stanga/dreapta, factorii de umplere se misca in sensuri contrare, adica daca unul e la 40%, celalalt e la 60% si reciproc. In felul asta pot schimba polaritatea si intensitatea curentului care trece prin bobinutza. Si gata ;)

Cirip

EDIT: L-am cantarit si are 1g pe un cantar cu rezolutia de 1g, deci... poate e oarece eroare implicata.
Ca sa atasezi un actuator la un receptor uzual cu iesire ptr servo, trebuie sa ai ceva care sa converteasca din PWM-ul ptr servo in 2 pwmuri in antifaza. Probabil ca se poate face comanda si cu un singur pwm si o priza mediana a tensiunii bateriei, ca sa se poata da ambele polaritati, dar scade curentul disponibil in felul asta. Convertorul se poate face "cu piese", dar iese greoi, sau cu un PIC si e mai usor, dar trebuie scris softuletz.

Eu lucrez acum la un receptor foarte usor, cu pic, care va avea iesiri direct ptr actuator si control de viteza. Avionul este ca cel pe care l-a facut Tavone. Sper sa scot receptorul sub 2g.

Aceasta postare a fost editata de Cirip: 25 October 2005 - 08:47 PM

[Cirip]

Nu mi-a atasat pozele... Asa ca ...prima.

Imagini atasate

• 

[Cirip]

... si a doua poza.

Imagini atasate

• 

[Dragut]

ok
Dar la ce greutate ti-au iesit?
Francezii aia din siteul dat de mine au max 2 grame....

"

Il existent en trois tailles, petits, moyens et grand.
La bobine et l'aimant diffèrent.
petit: 0.9g la paire micros avions < 10g
moyen: 1.3g la paire avions de 15 à 30g
grand: 2g la paire avions au dessus de 30g

"

Tinind cont ca vreau sa le folosesc la aero.... ;)

Si altceva ... dupa cum zicea si Dom Doctor F bobina~ F magnet
CUM AI CALCULAT?
Ai mers la ghici?

Ce forta e capabila sa genereze actuatorul TAU?

STIMA

Aceasta postare a fost editata de Dragut: 25 October 2005 - 08:49 PM

[Cirip]

La forta am mers la ghici.
Oricum, am mai facut niste calculetze si am ajuns la concluzia (poate gresita !?!?) ca nu prea conteaza ce si cum pui. Forta e proportionala cu produsul N*I, adica cu solenatia (asa am invatat la scoala ca-i spune, desi nu e un termen prea uzual). Daca subtiezi sirma, creste N dar scade I din cauza rezistentei. Daca ingrosi sirma, scade N, dar creste I, presupunand ca ai de unde sa cresti I. Deci una peste alta cam tot acolo iesi la forta data fiind o geometrie fixa. Asa ca am cautat sa satisfac capabilitatea sursei de curent (PICul).

Cirip

EDIT: Nu stiu cum sa masor forta, dar daca pun 1.5V pe bobina, cam da cu directia de perete.

Aceasta postare a fost editata de Cirip: 25 October 2005 - 08:53 PM

[Dragut]

inca ceva...
Cum ai gaurit magnetul :(
Vorbesc serios. Am facut rost de un magnetel foarte tare de fi 5,5 mmx2
Pare a fi Ni dar inca n-am reusit sa-l strapung cu burghiul de 0,5 mm. ;)

Am gasit si sirma de 0,056mm...
Caut carcasa si SA DAU GAURA!

[Cirip]

Nu am gaurit magnetul. Cica neodimul se dileste daca il supui la cazne. Pur si simplu l-am lipit la capatul unei baghete de balsa.

Inainte sa "ma lipesc" de carcasa aia mistocutza, am improvizat o carcasa din hartie cu aracet, dar cred ca si mai bine ar fi fost sa bobinez pe ceara, si sa scot numai sirma. Mai castigam la gramaj.

[Dragut]

DEci tu zici asa:
Bobina e LIBERA in interiorul CARCASEI?

Ps: Din poza aia magnetul pare totusi DISC!

Aceasta postare a fost editata de Dragut: 25 October 2005 - 09:09 PM

[Cirip]

Nuu, pacatele mele. Bobina (sirma) e pusa pe carcasa, ca si cum ai bobina un traf. Deci nu e "libera". Bobina e fixa cu carcasa si carcasa e fixa, lipita de ampenajul vertical. Magnetelul se misca liber in bobina (gaura carcasei), dar e sustinut d etija aia , de partea mobila a aripioarei si de balamalele din elastic din ala alb de la ... sa ma scuzati... ;)

Edit: Nu e disc. E un cilindrel. Inaltime de 3mm, diam de 3mm. E asezat cu axa cilindrului orizontala. In fine, si discul e un cilindru cu raza mai mare decat inaltimea, daca la asta te-ai referit.

Aceasta postare a fost editata de Cirip: 25 October 2005 - 09:14 PM

[Dragut]

ok
Nu va exista totusi tendinta sa "fluture" directia la viteza mare?

Aceasta postare a fost editata de Dragut: 25 October 2005 - 09:19 PM

[Dragut]

Cum imi dau seama ce MAGNET e?
Ce greutate poti ridica cu magnetelul ala de 3x3?

[Cirip]

E ptr slow flier. E un model de interior. Incarcarea calculata e sub 10g/dm^2, deci nu ma astept sa fluture masiv ptr ca viteza va fi f mica, dar om vedea.

Magnetelul e batzos rau. Daca se lipesc 2 cilindrei nu prea ai cum sa-i dezlipesti decat daca bagi unghia intre ei si ii distantezi putin. Daca esti putin ud pe degete, mai bine renunti. As zice asa ochiometric ca ridici cel putin 150g cu tiriplicul ala. Pai firma care ii comercializeaza are pe site cum ca un magnet din materialul asta, dar cu diam de 1" si gros de 1/8" trage 15Kg.

Hai ca mi-a venit o idee cum sa masor. Revin cu masuratorile un pic mai incolo.

"Cum imi dau seama ce MAGNET e?"
Care? Al meu sau al tau? Al meu e din neodim.

A, si apropo de ce zicea dom' doctor, cred ca are dreptate cu intensitatile comparabile la campuri. E ca punerea in serie a rezistentelor. Aia mai mare contribuie mai mult la rezistenta totala. Daca magnetul e slabist, degeaba ai camp tzapan de la bobina si reciproc. Dar asa pe genunchi a fost la nivel de "ia sa vedem daca merge". Am facut si eu cum au facut altii, am vazut ca e acceptabil si am mers mai departe.

Cirip

[Dragut]

"Dpdv al comenzii, am generat doua PWM-uri cu variatie in antifaza a factorului de umplere"

Acilea la mine e CEATA totala... ;)

[Dragut]

Era vorba de al meu

Acu tre sa vad si eu cit scoate.

[Cirip]

;) OK, nema problema. Pai cum s-o iau? De unde sa incep. Factor de umplere variabil stii ce e? daca da, deseneaza pe hartie cu patratele doua semnale cu amplitudinile de 5 patratele, unul sub altul. Intai ambii factori de umplutura de 50%, perioade egale.
Deseneaza un al treilea semnal care e diferenta celor doua de sus. Tre' sa dea 0.

Apoi fa la fel doua semnal cu factor d eumplere de 25 respectiv 75% si deseneaza semnalul diferenta.. samd. Cred ca asa o s aintelegi de unde apare tens cu + sau cu - [pe bobina.
Daca nu e clar, pun eu un desen, sau intreaba mai la obiect: ce e aia, ce e ailalta...

Cirip

EDIT: daca ce ai nu e neodim, mi se pare ca poti recolta neodimi micuti din capetele de citire de la CD-uri. Nu sunt cilindrici, dar cred ca se pot utiliza cumva.

Aceasta postare a fost editata de Cirip: 25 October 2005 - 09:57 PM

[Dragut]

Deci am facut experienta:
ridica 360 grame

MAGNET - CHEIE DE YALA - ATA - STICLA DE JUMA DE KIL
am umplut sticla pina cind magnetul nu a mai putut sa o tina... ;)

E posibil poate si un pic mai mult da trebuia sa nu fac zgomot... Dorm ai mei :(
Suprafata de asezare a fost cam naspa... tre sa gasesc un disc la care sa suspend sticla in CG

Aceasta postare a fost editata de Dragut: 25 October 2005 - 10:14 PM

[Cirip]

Mie imi suna destul de fortzos magnetelul.

"sa suspend sticla in CG "
Ai grija unde e CG sa nu fie grea de coada, ca devine instabila si se varsa pe gat. ;)

[Dragut]

Acu nu-mi ramine decit sa fac bobinutele.
Teoretic a-si incerca sa merg pe citeva rezistente .... de pe la 50.....pina la 120 ohmi sa vad cam pe unde am maximul de forta la minimul de curent absorbit.
Basca greutatea.
PS: si cintarul meu e tot de 1 gram rezolutie deci daca nu exista modificari substantiale in greutate... ;)

Daca te-ai uitat cu atentie la siteul frantuzesc aia REUSESC cu picul ala o "INDEXARE" in 25 de pozitii!
E posibil de scris programelul pentru picul ala?
SAU ALTUL

PPS: Ziceai ceva de receptorul ala de sub 2 grame.
Va putea fi folosit cu o telecomanda clasica? (adica cu cuart) fiindca altfel o sa fie nasol daca mergi sa te distrezi cu vre-un amic intr-o sala ...

[domnu_doctor]

Vad ca v-a aprins rau de tot problema cu actuatoarele astea mici !! :D
V-as sugera intr-o prima etapa, de experimentare, bineinteles :lol: sa folositi pt comanda, o placuta de la un servo micro sau nano, la care in locul potmetrului de refentinta sa puneti un divizor rezistiv, pe pozitia de ZERO, iar in locul motorasului, sa puneti bobina actuatorului. In felul asta o sa obtineti o tensiune de comanda pe bobina, cu capabilitate de curent bunicica, si cu ambele sensuri de comanda.
Incerc ca fac un pic de egiptologie prin biblioteca, ca poa' gasesc ceva ce ar putea fi de folos. Stiu ca am facut mai de mult niste convertoare mici durata/tensiune, cu gabarite infime !! Sper sa le gasesc !! :lol:
Spor la treaba... mica !!! :lol:

Stima,

[Cirip]

Bobinutze.. Sigur. Hai ca sunt si eu curios. Dupa rationamentul meu nu ar trebui sa fie diferente mari la forta, dar sa vedem ce zice experimentul praftic.

Pic, frantzuji. Nu m-am uitat. Eu am facut intai cu 32 de pozitii (2^5), dar e un compromis. Daca faci "indexarea" (generarea PWM-ului, cred) soft, PICul munceste de-i iese pe nas. Pe urma am scazut la 16. O alta optiune era sa imping picul mai sus, de la 4 la 20MHz, dar nu m-am ostenit. Daca vrei pasi multi, nu poti lucra la frecv mare si se aude cum bazaie actuatorul. Eu am facut pe la 100Hz si huruie nasol, dar merge.

receptorul... Nu prea. Si frumoasa si laptoasa.. nu prea merge. Ca sa fie f mic in regim de amator, nu stiu alta solutie decat "o superreactie". Asta inseamna ca rezolvi tot receptorul cu un tranzistor. Avantaj: e usor. Dezavantaje: banda larga, sensibil la perturbatii, nu se poate zbura in gasca si trebuie emitator MA, musai. Asta e. Mai am doua receptoare facute, meserie, cu cuart, procesor, tot tacamul, dar alea sunt la fo 21g bucata. Daca pun pe asta micu', il cocoseaza. Alea merg pe niste zburatoare la vreo 300g. Dar eu cred ca pe Pitzigoiul asta de interior se accepta. Oricum, ptr mine e un experiment.

Cirip

[Cirip]

domnu doctor,

Sigur ca ne-am aprins. Subiectul e f interesant. Si in fond, de asta bantuim forumul, nu? :lol: Ptr ca suntem pasionati si vrem sa experimentam.

Eu am trecut deja de etapa experimentelor si as vrea sa le concretizez intr-o zburatoare. Dupa parerea mea, conversia durata/tensiune cam mareste gabaritul, asa ca raman la solutia soft. Inca imi mai da bataie de cap schemutza receptorului, dar imediat ce o definitivez, revin sa ma laud. :lol:

Cirip

[Dragut]

Revin cu masuratoarea ptr sirma:
7,6 ohmi / ml sirma de 0,056

[Cirip]

Mie mi se pare cam subtire sirma.
Din calcul rezulta 68 ohmi/metrul liniar, deci e cam p-acolea. Dar daca diametrul mediu e de 1cm si lungimea spirei medii e de aprox 3cm, rezulta 10m/3cm=330 spire ptr 75 de ohmi. Mie mi se pare cam putin. Eu as merge pe ideea de a umple complet carcasa bobinei si de a jongla din diametru ptr rezistenta. Unul dintre actuatoare l-am scos la 1400 ohmi , dar nu am fost multumit cum mergea.

Cirip

[Dragut]

am sa incerc 4 variante:

1. 75 ohmi .... ~400 spire (393)
2. 110 ohmi ..... ~ 600 spire (576)
3. 150 ohmi ..... ~ 800 spire (785)
4. 200 ohmi ..... ~ 1100 spire (1047)

Ohm vedea cea iesi! :lol:

[Dragut]

domnu_doctor, la 26 Oct 2005, 07:51, a spus:

Vad ca v-a aprins rau de tot problema cu actuatoarele astea mici !! :lol: ....

Dom Doctor vine iarna si iar intra lumea in vrie.
Incep iar crizele de NERVI din cauza lipsei zborului.... :lol:
Asa ca le dam ocupatie ZBOR LA SALA.
Cum preturile la servo de 1 gram.... sunt prohibitive cel putin ptr noi ... parca pe undeva pe la 50 euro/bucata la 3 grame .... actuatorii astia ne pot scoate din KKT.
Cert e ca trebe sapat un pic dar cu STARUINTA o scoatem noi la capat.

[domnu_doctor]

Spor la treaba si la bobinutze !! :lol: :lol:
Si vedeti sa nu stranutati prea tare, ca dispare obectu' muncii !!
Numa' bine !!

Stima,