[sorr]

Salutare tuturor.

Am facut rost de un Ardupilot V2.5 clona (de la Hobby King)si intentionez sa-l folosesc pe o aripa zburatoare.
Prima problema pe care o am este ca nu posed GPS ul dedicat. Am in schimb 2 unitati GPS: una de la Cyclops Easy OSD de tipul LS20033 V1.0, iar cea de-a doua de la Eagle Tree ( GPS4 Expander). M-am documentat cat de cat pe net, forumuri, dar cel mai bine zic eu, este sa-i intreb pe cei care folosesc si stiu mai multe despre Ardupilot.

Am intocmit doua scheme de legare a GPSului la APM2.5, pe mufa New style GPS. Nu stiu daca am gandit corect si supun criticilor voastre aceste scheme.
Regulatorul de tensiune 5-3.3V vreu sa-l realizez de tip liniar, cu LM317. E OK?

In alta ordine de idei, vreau sa alimentez partea de OUTPUT printr-un UBEC de 5-8A / 5,5Vcc, iar partea de INPUT de la ESCul care comanda si motorul 5A / 5Vcc. Asta deoarece am deja esc-ul care da 5Vcc. Poate e mai bine invers, adica ESCul sa alimenteze OUTPUT/5,5V si UBECul sa alimenteze INPUT/5V? Sau sa Alimentez OUTPUT cu ESCul la 5.5V, strapul pus, sa am in INPUT 5,1V?

Deocamdata astea ar fi nelamuririle. Dupa ce voi instala softul sigur va voi mai stresa cu alte intrebari.

Fisiere atasate

•  ArduPilot V2.5.jpg (96.72K)
  Number of downloads: 71

[renatoa]

Sunt bune ambele conectari de GPS.

Cu alimentarea nu ma pot pronunta acum, ai formulat-o prea imbarligat, si sunt doar intr-o pauza :)

[sorr]

Mi-am calcat pe suflet si am scos GPS-ul Eagle Tree de pe model ca sa pot face probe cu el pe APM 2.5. Dupa ce am citit pe net, am primit incurajari de la @renatoa si am mai verificat de cateva ori care sunt pinii de alimentare atat pe placa APM cat si pe mufa GPSului, mi-am facut cruce cu limba in gura si le-am conectat. Am cuplat APM la mufa USB si n-a facut fass nici fum n-a scos. Deci alimentarea e OK! Atata doar ca nu gasea GPSul. Am inversat cele doua fire RX si TX si in cateva minute cu GPSul pe pervazul ferstrei am vazut linistitorul 3DFIX si leduletul albastru de pe APM aprins. :yahoo: :good:
Pana aici toate bune, acum tre'sa-nvat ce si cum cu setarile. Sper sa ma descurc, daca nu, va mai stresez cu intrebari :pardon: .
Poate e de folos schema de conectare a GPSului Eagle Tree cu placa APM. Am comandat la TME mufa pt. ca nu pot sa las improvizatia cu pini liberi , chiar si izolati in tub termo.
M-a surprins ca nu am gasit in Ploiesti pe nicaieri un regulator 5-3.3Vcc, nici chiar la magazinele de specialitate on-line. Noroc iarasi cu TME. Asta deoarece GPS-ul Eagle Tree il folosesc la altceva, si as vrea sa montez GPSul de la EasyOSD care oricum sta pe bara - numa'ca are nevoie de 3,3V. :D

Fisiere atasate

•  ArduPilot V2.5 to GPS.jpg (47.16K)
  Number of downloads: 29

[mellbo]

pentru APM 2.5 care credeti ca e cel mai reusit firmware la ora actuala ?

[sorr]

Conectare pentru aripa fixa.

Fisiere atasate

•  APM 2.5-Aripa fixa.jpg (49.7K)
  Number of downloads: 54

[renatoa]

Cum face gestiunea turatiei la RTH ?

[sorr]

Nu se face in mod special pentru RTL (astia folosesc termenul Return to launch in loc de home). Sau cel putin eu n-am facut-o.

[renatoa]

Si atunci cum mentii altitudinea fara sa ai un control al motorului minimal ? :unsure: Nu se poate din profundor, oricat ai fi de pilot... :unsure:
Nu poti nici macar preseta un % de throttle fix? care nici ala nu ajuta prea mult la un vant cat de cat peste 10km la ora...

[sorr]

Exista un parametru:ALT_HOLD_RTL care seteaza altitudinea la care modelul executa intoarcerea la punctul de lansare. Spre exemplu acest parametru (in cm) e setat la 10000 (100m). Daca esti sub aceasta altitudine modelul tureaza motorul incercand sa atinga altitudinea. Daca esti mai sus va porni in zbor planat pana cand o atinge. Throttle se autoajusteaza intre limitele stabilite (ca procent) pentru a fi in marja de viteze minima (ARSPD_FBW_MIN-ex:9m/s) si maxima (ARSPD_FBW_MAX-ex:22m/s)setate, astfel incat sa atinga tinta de altitudine setata.

[sorr]

Practic, daca il pui pe RTL nu mai dai din nimic, nici din profundor, nici din eleron, din nimic. Poti sa-ti aprinzi o tigare (daca esti fumator) si pasaroiul vine singur acasa la altitudinea programata 8) . Nu-ti ramane decat sa privesti pe cer si sa-l vezi cum se apropie :clapping: , iar cand ajunge deasupra ta cum face cercuri largi (cu raza setata de tine) pana il preiei pe manual. Chestia e sa setezi corect altitudinea, ca sa nu-l pui in vre-un pom sau sa ti se infiga in coasta dealului din fata :good: .

[renatoa]

Asta voiam sa stiu, ce ai descris mai sus se cheama throttle management si am tradus si eu ca fraierul "gestionarea turatiei" :)
E clar acum :)

[renatoa]

sorr, la 22 February 2016 - 09:05 PM, a spus:

Practic, daca il pui pe RTL nu mai dai din nimic, nici din profundor, nici din eleron, din nimic. Poti sa-ti aprinzi o tigare (daca esti fumator) si pasaroiul vine singur acasa la altitudinea programata 8) . Nu-ti ramane decat sa privesti pe cer si sa-l vezi cum se apropie :clapping: , iar cand ajunge deasupra ta cum face cercuri largi (cu raza setata de tine) pana il preiei pe manual. Chestia e sa setezi corect altitudinea, ca sa nu-l pui in vre-un pom sau sa ti se infiga in coasta dealului din fata :good: .

Asta suna din manual, realitatea e un pic mai diferita ;)
Iti doresc sa nu apelezi la RTL, prea des, pentru ca statisticile arata ca din 10 cam 2-3 esueaza ;) Alea de demo merg intotdeauna ;) Ala pe bune, facut in situatii critice va duce la pierderea modelului in 50% din cazuri daca ai ezitat si l-ai actionat prea tarziu, pentru ca ori a fost vant din fata la intoarcere, ori nu ai mai avut baterie suficienta, ori... pomul, dealul...

[sorr]

Sincer, nu am folosit niciodata RTL pentru situatii de urgenta. Il am setat la comanda de pe statie ( un comutator cu 3 pozitii:auto - stabilize - rtl) si l-am apelat de multe ori ca sa vad daca lucreaza corect - in raza vizuala. Totul e OK. Problema mea este ca nu gasesc chichita pentru a face RTL sa functioneze pa "failsafe". Desi ar trebui sa lucreze pe "long failsafe" eu nu reusesc sa-i dau de cap. Opresc statia intra in short failsafe "loiter", ca asa i-am cerut, apoi in "stabilize" ca nebunu', desi in parametri i-am setat "RTL". Cred ca in procedura de setare fac o greseala. Poate ma lumineaza si pe mine cineva :pardon: , o procedura clara pemtru cum il fac sa intre in "failsafe" la pierderea contactului cu statia.
P.S. Mereu ma gândesc: Ce pacat ca Eagle Tree nu are si waipoint-uri, ca nu ma mai chinuiam cu APM-ul asta :angry: .

[renatoa]

Pai ar trebui ca receptorul tau la pierderea semnalului, adica la failsafe, sa dea comanda de rtl, nu inteleg cum vine asta in doua etape... short failsafe, long failsafe... nu asa functioneaza un failsafe normal cum il stiu eu :unsure:

Nu te amagi, cu ET ai fi ajuns asa... :p What's the point to fly waypoints ? :p

http://static.rcgroups.com/forums/attachments/1/5/1/3/6/a2761461-172-P1030618.jpg

Fisiere atasate

•  ET spaghetti.jpg (59.66K)
  Number of downloads: 8

[sorr]

Exista 2 parametri pentru failsafe: FS_SHORT_ACTN din care setezi actiunea de failsafe in prima faza- de regula se pune loiter pentru ca facand bucla modelul se intoarce spre tine si-l poti prelua; al doilea este FS_LONG_ACTN care intra in functiune dupa un interval de timp ce se poate si el alege si, pe asta vreau sa-l fac sa fie RTL. Eu il setez ca RTL, dar când fac simularea-opresc statia- intra in Stabilize. De ce? Nu stiu. Gresesc undeva la setari si nu stiu unde.
Ca idee setarea in doi timpi pentru RTL mi se pare interesanta. Daca vrei sa faca un singur lucru setezi timpul dupa care intra in functiune long failsafe zero sau setezi si short failsafe la fel ca long failsafe. Te poti juca cam cum vrei.

[renatoa]

Sunt in ceata totala... nu pricep cine si cum judeca aceste conditii de failsafe, long sau short... :unsure:
Din cate scrii par sa fie decise de APM, dar nu pricep pe ce baza, cum poate APM-ul cunoaste starea legaturii radio... :unsure:
La mine failsafe-ul il decide receptorul, ca ala stie cel mai bine ce misuna prin aer, nu altcineva... asa ca trecerea in failsafe este exact fix pix ca si cum as da de switch pe statie, cu diferenta ca la switch imi canta pe statie Gil Dobrica "Hai acasa..." :)

[sorr]

Nu te amagi, cu ET ai fi ajuns asa... :p What's the point to fly waypoints ? :p

ET este dupa parerea mea foarte reusit. Nu m-a dezamagit niciodata. Daca muncesti putin si gandesti distribuirea componentelor in model iese f. bine. Ai incercat vre-odata sa faci o schita preliminara pe hartie si abia apoi sa montezi mataraia in model? Faptul ca e fragmentat uneori chiar ajuta la centraj. Oricum asta e doar parerea mea.
Waypoints... eee... waypoints. E interesant sa-i spui modelului: du-te acolo, apoi acolo, apoi dincolo si in final hai acasa, dupa care, pe camp, sa-l urmaresti si sa vezi cum el urmeaza docil traseul programat.

[renatoa]

Se aplica proverbul despre gusturi :)

Daca mi-as dori sa am ceva, ar fi sa pot zbura fpv printre copaci ca francezii, si nu cu drona, ci cu avionul !
Dar reflexele din tinerete nu se mai intorc :)

Nu ai lamurit cu failsafe-ul :)

[sorr]

Failsafe il stie receptorul, de acord. Daca pierde legatura cu emitatorul (statia) stie ca trebuie sa comute in Failsafe. Bun. APM-ul e informat si el ca receptorul a pierdut legatura cu emitatorul si declanseaza cele doua stari de failsafe pe care la poti seta sa faca ce vrei tu in acest caz. Faptul ca poate face 2 lucruri consecutive e ca asa e el facut. Zic eu: ce se intampla dupa ce receptorul anunta ca nu mai are semnal de la emitator tine numai si numai de comenzile pe care le da APM-ul - comenzi programate cu ocazia setarii failsafeu-lui. Dac gresesc, desi nu cred, spune-mi unde. :pardon: Eu de la buton din statie nu-i dau Failsafe ci ii comand RTL. Pot sa simulez failsafe ducând throttle pe o pozitie prestabilita pentru a comuta pe failsafe. Asta e alta poveste.

Oricum teoria Failsafe nu cred ca-si are rostul. Pe mine ma interesa un ajutor practic in problema expusa mai sus. :clapping:

[sorr]

Aici nu se vorbeste de drone sau coptere, ci numai de spume cu aripi. Musai spume ca is ieftine si le poti gauri dupa bunul plac sa bagi mataraia in ele. :good: .
Daca vrei sa vezi cum arata de la 15 m si in viteza drumurile prin lanurile de cereale ale patriei, poate ne întâlnim vreodata. Cine stie, lumea e mica. Si, vezi, d-aia prefer eu waypointurile, ca la adoua tinerete te cam lasa reflexele. :pardon:

[avy]

Some tx/rx systems receivers can only be set-up to modify all channels including the flight mode channel (channel 5) when a failsafe event occurs. For these receivers if using Copter 3.1.5 (or earlier) it is important to setup the receiver’s channel 5 failsafe value so that the Pixhawk/APM is switched into RTL, Loiter or LAND. This is critical because there is a very short period of time (3/50ths of a second) between when the receiver pulls the throttle low and when the Pixhawk/APM initiates the RTL or LAND. During this time, if the receiver also switches the flight mode channel to stabilize or acro the Pixhawk/APM may switch to stabilize momentarily and then because the copter is in stabilize with throttle at zero it will disarm the copter .

Sistemul la comutarea in failsafe prezinta si unele probleme care la multicoptere se manifesta in modul prezentat mai sus,adica dezarmeaza sistemul,opreste motoarele si ai o caramida in cadere. http://copter.ardupi...ottle-failsafe/
Poate daca setezi receptorul,cand trece in failsafe sa comute flightmode in RTL,pe canalul dedicat modurilor,scapi de problema.

[renatoa]

Din acest motiv nu as seta niciodata la un multicopter throttle pe low la failsafe, ci pe o valoare, la mine este 1350, care sa asigure o coborare relativ lenta, de 1m/s, asta daca dintr-un motiv RTL/RTH nu se activeaza.
Deci nu imi bazez failsafe-ul pe throttle, ci pe ch5 intotdeauna.
Chiar daca nu am aceea intarziere de 3/50 dintr-o secunda, care nu vad de unde poate veni... poate fie eventual 3/8 din 1/50 secunda... :unsure:

[sorr]

Am rezolvat cu RTL pe post de failsafe. Si era atat de simplu...
Am setat receptorul pe failsafe cu comutatorul pe functia RTL, suprafetele de comanda pe pozitia neutra si motorul pe zero (cu instructiunile pentru HITEC-din manual).
Am iesit la camp, am zburat, am oprit statia si, ce sa vezi? Pasaroiu' a luat-o inapoi spre casa fiindca asculta de comutatorul pus pe RTL. L-a durut in cot de suprafete de comanda pe neutru si de motor pe zero.
Inchin o bere pentru colegii "renatoa" si "avi" care m-au inspirat :drinks: .
M-am jucat cu chestia asta pana m-am plictisit si de fiecare data a functionat ireprosabil. Cred ca asta a fost! :good:
Daca am timp pun si niste poze cu felul in care am pozitionat instalatia in burta pasaroiului.
Bafta tuturor!

[sorr]

Cateva poze cu modul de preparare al pasaroiului pentrui a primi APM-ul.
 DSCN8741.JPG (48.92K)
Number of downloads: 38  DSCN8742.JPG (48.91K)
Number of downloads: 41

APM-ul l-am montat pe o sina in fuselaj . Poate culisa pana in zona libera - unde se aseaza acumulatorul - tras de o bentita. Se poate rabate la 90 grade in sus pentru a avea acces la mufa USB, si pentru a decupla totodata OSD-ul. Datorita faptului ca APM foloseste acelasi port USB si pentru osd si pentru legatura cu Mission Planer, când se leaga la Mission trebuie decuplata mufa de legatura a OSD-ului.
 DSCN8745.JPG (48.14K)
Number of downloads: 46  DSCN8749.JPG (48.79K)
Number of downloads: 46

Pe patina APM-ului este montat si OSD-ul si receptorul. Totul este monobloc.

[sorr]

Si cam asa arata finalizat.

Fisiere atasate

•  DSCN8751.JPG (48.7K)
  Number of downloads: 46
•  DSCN8752.JPG (48.95K)
  Number of downloads: 42
•  DSCN8754.JPG (48.71K)
  Number of downloads: 47

[avy]

Frumoase amenajari...:)
Eu nu as recomanda utilizarea acelei elici cu pale pliabile,in general sant prost echilibrate si induc vibratii.Mai ales ca marind greutatea nu cred ca vei mai zbura in termica,asa ca nu ai nimic de pierdut.

[renatoa]

Pai orice elice se echilibreaza... :)
Problema este alta... la o linata pusher exista pericolul major, real si inevitabil de a se incaleca palele daca le lasi de capul lor... ceeace pe un fuselaj nu se intampla ;)
Pentru asta se pune o piesa opritor in hub, s-a mai discutat de ea prin alte topice, pot posta link daca nu gasiti. Se face usor din tabla de conserva cu foarfeca :)