[hash84]

deschid acest topic in dorinta de a strange cat mai multi parametri de configurare pentru multicoptere cu diverse platforme.
sa fim de ajutor la cei ce incep, sa aibe de unde sa plece, si eventual daca isi iau un sistem identic, ar trebui sa mearga oarecum la fel.
si pentru noi sa facem schimb de experienta, impresii.
eu am asa (totul luat de la rctimer)
-Crius All in One v2.0 - lipita doar cu scoci dublu adeziv de partea superioara a cadrului
-cadru : DJI x450
-motoare : HP2212-880KV
-regulatorea : simonk 30A
-elici carbon rc timer 10x 4.5
-Gps : Ublox v2
-soft : megapirate 2.9.1 r 303 :
Stabilisation:
Angular rate control : P 0.1500
I 0.1000
D 0.0040
Imax 5.0
Stabilize control : P 3.3000
I 0.8000
Imax 8.0
Yaw angular rate : sunt cele default
P: 0.2500
I: 0.0150
D: 0.0000
Yaw stabilize control : P 4.5000
I 0.0000
Imax 8.0000
Loiter: Angular rate control : P 3.6000
I 0.2000
D 0.8000
IMAX 30.0
Loiter speed P (default) 0.1500
Navigation : default
Altitude : P 0.4000
I 0.1000

[icsss]

buna idee.. specifica te rog si greutatea.

[hash84]

icsss, la 20 May 2013 - 01:55 PM, a spus:

specifica te rog si greutatea.

asta nu o stiu...

[hash84]

icsss, parca ai si tu un aio. nu pui setarile ?

[hash84]

un mic filmulet cu quadu-l meu.
acum am mai umblat la setari, face cercul de loiter un pic mai mic :)

[icsss]

hash84, la 23 May 2013 - 08:18 AM, a spus:

icsss, parca ai si tu un aio. nu pui setarile ?

Ba da, o sa le pun, imediat cum prind "olecutzica" de timp liber :)

PS: Cercurile in Loiter sunt cauzate de calibrarea proasta a mag-ului sau PID-uri prea mari.. Al meu sta tzeapan in lioter, totusi, daca activez lioter-ul "din mers" ii ia cateva secunde (sa zicem ~7 sec la 1m/s) sa vina la punct.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 23 May 2013 - 01:36 PM

[hash84]

icsss, la 23 May 2013 - 01:34 PM, a spus:

Ba da, o sa le pun, imediat cum prind "olecutzica" de timp liber :)

PS: Cercurile in Loiter sunt cauzate de calibrarea proasta a mag-ului sau PID-uri prea mari.. Al meu sta tzeapan in lioter, totusi, daca activez lioter-ul "din mers" ii ia cateva secunde (sa zicem ~7 sec la 1m/s) sa vina la punct.

am redus cercurile la cam 2m diametru. daca mai scad din PID-uri nu mai compenseaza....
filmuletul pus nu are PID-urile de loiter setate cum trebuie. mi-am pus interfata bluettoth pe el si le-am trimat sapt trecuta. inca nu e filmat.
al tau sta fix si cand e vant mai tare ? din ala sa te fluture bine?

[icsss]

hash84, la 23 May 2013 - 02:05 PM, a spus:

am redus cercurile la cam 2m diametru. daca mai scad din PID-uri nu mai compenseaza....
filmuletul pus nu are PID-urile de loiter setate cum trebuie. mi-am pus interfata bluettoth pe el si le-am trimat sapt trecuta. inca nu e filmat.
al tau sta fix si cand e vant mai tare ? din ala sa te fluture bine?

Cam da, sta si pe vant. Dar, cum am zis, ii ia ceva timp sa ajunga pe pozitie, pid-urile pt lioter fiind setate mai jos.
Cercuri nu a facut decat atunci cand am calibrat prost, mag-ul. Eu il calibrez pe auto, in zbor..

[hash84]

icsss, la 23 May 2013 - 03:12 PM, a spus:

Cercuri nu a facut decat atunci cand am calibrat prost, mag-ul. Eu il calibrez pe auto, in zbor..

recalibrez si eu. tu cum faci auto in zbor ? la mine cand dau calibrate imi zice sa il rotesc pe toate partile...

[renatoa]

Face flip-uri :D

[icsss]

hash84, la 23 May 2013 - 07:35 PM, a spus:

recalibrez si eu. tu cum faci auto in zbor ? la mine cand dau calibrate imi zice sa il rotesc pe toate partile...

Pai nu mai dai calibrate.. bifezi auto si zbori un pack la thr. de hover pana completeaza MP-ul automat declinatia.
Teoretic, va face declinatia tinand cont de tot campul magnetic exterior (motoare etc..).

si inca ceva.. Se pare ca, modul alt hold foloseste in 2.9 informatii de la GPS/MAG. De ce zic asta? Pai eram ma vreo 300 de km de casa (flyflowerpower), zburam in alt hold si loiter cu deliclatia setata de acasa si.. din cand in cand.. altituninea afisata scadea cu 8-10m. Rezultatul: throttle maxim ca sa compenseze diferenta. Infricosator! :) Dupa ce am refacut calibrarea mag-ului totul a fost ok, numai ca mi-a luat o zi sa ma prind ce are... :D

http://code.google.c.../wiki/AC2_First

Aceasta postare a fost editata de icsss: 24 May 2013 - 07:33 AM

[renatoa]

Declinatia nu are treaba cu calibrarea mag-ului, depinde doar de locatie, si nu rezulta clar din textele de la APM ca este autodetectabila.
Este similara cu latitudinea, doar ca la o scara/harta cereasca, nu raportata la polii Pamantului. Poate daca ai GPS sa poata fi auto-detectata, pentru ca poate fi dedusa din latitudine cu oaresce precizie de cateva secunde de arc, suficienta.
Se umbla la ea numai daca te deplasezi mult N<>S, ca in cazul nostru Iasi-Brasov si Craiova-RR, in weekendul de Florii. Am observat si eu fenomenul la RR.
Daca ma duceam de la Craiova la Bucuresti, aprox aceasi latitudine, deplasarea fiind E<>V, nu ar fi trebuit sa o schimb.

[icsss]

renatoa, la 24 May 2013 - 07:56 AM, a spus:

Declinatia nu are treaba cu calibrarea mag-ului, depinde doar de locatie, si nu rezulta clar din textele de la APM ca este autodetectabila.
Este similara cu latitudinea, doar ca la o scara/harta cereasca, nu raportata la polii Pamantului. Poate daca ai GPS sa poata fi auto-detectata, pentru ca poate fi dedusa din latitudine cu oaresce precizie de cateva secunde de arc, suficienta.
Se umbla la ea numai daca te deplasezi mult N<>S, ca in cazul nostru Iasi-Brasov si Craiova-RR, in weekendul de Florii. Am observat si eu fenomenul la RR.
Daca ma duceam de la Craiova la Bucuresti, aprox aceasi latitudine, deplasarea fiind E<>V, nu ar fi trebuit sa o schimb.

Recunosc ca ma bazez doar pe o formula empirica.. dar merge.
Inca am multe necunoscute legate de declinatie si calibrare mag (i.e. dupa ce bifezi "auto" declination, il lasi bifat sau debifezi si lasi valoarea gasita? Daca il lasi bifat.. va cauta la fiecare initializare sa faca declinatia?).

Cand zic calibrare mag ma refer la setarea declinatiei, atat. Exista si o altfel de calibrare. Nu vad in MP decat setarea declinatiei.

PS: probabil, auto declination, merge doar cu GPS..

Aceasta postare a fost editata de icsss: 24 May 2013 - 08:13 AM

[renatoa]

icsss, la 24 May 2013 - 08:11 AM, a spus:

Recunosc ca ma bazez doar pe o formula empirica.. dar merge.
Inca am multe necunoscute legate de declinatie si calibrare mag (i.e. dupa ce bifezi "auto" declination, il lasi bifat sau debifezi si lasi valoarea gasita? Daca il lasi bifat.. va cauta la fiecare initializare sa faca declinatia?).

Cand zic calibrare mag ma refer la setarea declinatiei, atat. Exista si o altfel de calibrare. Nu vad in MP decat setarea declinatiei.

PS: probabil, auto declination, merge doar cu GPS..

Da, calibrarea este aia care daca nu o faci in zbor cum o faci tu, atunci trebuie sa executi "dansul" de 30 secunde.

[icsss]

renatoa, la 24 May 2013 - 08:29 AM, a spus:

Da, calibrarea este aia care daca nu o faci in zbor cum o faci tu, atunci trebuie sa executi "dansul" de 30 secunde.

Atunci calibrare = declinatie magnetica.. si in cazul acesta, cea in zbor, ar trebui sa fie mai buna.

Am incercat si dansul, am obtinut o declinatie usor mai mare si loiter-ul face cercuri..
Plus ca se uitau colegii de zbor ciudat la mine.. "Radu.. pune ceva pe cap, ca ai facut insolatie..." :D :D

Aceasta postare a fost editata de icsss: 24 May 2013 - 09:26 AM

[renatoa]

Vrei sa spui ca daca introduci manual o declinatie, si faci "dansul" aia se schimba ?! :unsure:
Asta nu am sesizat la mine si m-ar umple de mirare...

Ca sunt diferite calibrarile este normal, ca in zbor apar si campurile magnetice din fire si motoare, e mai corecta cea obtinuta in zbor.
Doar ca declinatia, inca odata, nu e ceva magnetic !

[icsss]

renatoa, la 24 May 2013 - 09:43 AM, a spus:

Vrei sa spui ca daca introduci manual o declinatie, si faci "dansul" aia se schimba ?! :unsure:
Asta nu am sesizat la mine si m-ar umple de mirare...

Ca sunt diferite calibrarile este normal, ca in zbor apar si campurile magnetice din fire si motoare, e mai corecta cea obtinuta in zbor.
Doar ca declinatia, inca odata, nu e ceva magnetic !

Vreau sa zic ca daca sterg declinatia si fac auto in zbor.. imi completeaza automat in campul declinatiei.. declinatia.
Ce tot nu mi-e clar: rezultatul dansului sunt 3 valoari pentru xyz.. astea se fac si in auto? Daca citesc aici deduc ca DA. :unsure:


For the magnetometer (compass), you have a choice of calibration options once you enable the sensor: A sau B sau C

Aceasta postare a fost editata de icsss: 24 May 2013 - 09:50 AM

[renatoa]

Da, alea stiam eu ca se fac in Auto, cele 3 valori pt x/y/z, nu stiam ca scoate si declinatia.
Incerc we asta, mi-am propus sa pun si 2.9 :D

[icsss]

renatoa, la 24 May 2013 - 10:00 AM, a spus:

Da, alea stiam eu ca se fac in Auto, cele 3 valori pt x/y/z, nu stiam ca scoate si declinatia.
Incerc we asta, mi-am propus sa pun si 2.9 :D

:)))

[renatoa]

-FC Flyduino cu set senzori separati FreeIMU V0.4 (6050/5611/5883)
-cadru : Mini650
-motoare : AX2810Q-750KV
-ESC: F-20A resoftate
-elici: 11x5 Gemfan clona Graupner E-prop
-soft : megapirate 2.7.5
Stabilisation:
Angular rate control : P 0.1600 I 0.0000 D 0.0090 Imax 5.0
Stabilize control : P 3.000 I 0.0000 Imax 8.0
Yaw angular rate: P: 0.1300 I: 0.020 D: 0.0000
Yaw stabilize control : P 7.000 I 0.0200 Imax 8.0000
Loiter: Angular rate control : P 2.4000 I 0.0800 D 0.4000 IMAX 30.0
Loiter speed P 0.200
Navigation : default
Altitude : P 0.3000 I 0.0400

PS: nu pretind ca am stors din el tot ce se putea...

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 25 May 2013 - 11:37 AM

[Archaeon]

flight controller:CJMCU Arduino Mega 2560 ATmega2560-16AU Compatible with MWC Pirate Control Board
senzori :10DOF 10DOF Module MWC Flight Control MS5611 HMC5883L MPU6050 Sensor Module
ftdi :FT232RL homemade
bluetooth :CRIUS_BT Modul bluetooth Crius_BT
gps :Ublox NEO-6M-0001 GPS Receiver u-blox NEO-6M Module with Antenna USART TTL & IIC Interface for FC
sonar :HC-SR04 Ultrasonic Wave Ranging Module Detector Distance Sensor HC-SR04
:US-020 test 1pcs US-020 Ultrasonic Module Distance Measuring Transducer Sensor DC 5V
cadru :FC S650 AL+ FC S650 AL+ Glass Fiber Hexacopter Airframe Glass 580mm Folding Frame MultiCopter
motoare :2830-13 850KV 2830-13 850KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
esc :HK 20A simonik Hobby King 20A ESC 3A UBEC
prop adaptor :MA-02 New Type 2830 Prop Adaptor MA-02
propeller :11x4.7SF Slow Fly Electric Prop 11x4.7SF
:11x4.7R SF Slow Fly Electric Prop 11x4.7R SF
soft :megapirateng initial 2.7r3, cu chinuri sa pun 2.9
Pid-uri vin in serialul urmator, ca deja a devenit foileton :D

[icsss]

Nu-i cea mai fericita combinatie de componente, dar cu asta m-am pricopsit pan` acu`:

ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0
2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor cu adaptoare noi
10x4.5" Carbon Fiber Propellers
Mystery 30A BEC Brushless Speed Controller (Blue Series), resoftate
Crius CN-06 GPS Receiver v2.0 Module
RCTimer Voltage & Current Sensor 90A
CRIUS MWC Multiwii Blutooth Module
TURNIGY 3A UBEC w/ Noise Reduction

FPV
HDMI to AV Convert Board
On-Screen Display OSD Board MinimOSD APM Telemetry to APM 1 and APM 2
Boscam TS353 5.8G 400mW FPV Transmitter
Boscam RC305 - 5.8G 8 Channel AV Receiver
5 inch Security LCD Car Rear View Mirror Monitor Headrest TFT Monitor 800x480 Version

BL Gimbal
Gimbal Brushless Motor HP2212 / 0.15mm / 70T / 18.3ohms
V3 Brushless Camera Mount Gimbal Control Panel Controller + Sensor Module Set for FPV
Gimabal homemade, in lucru.
Camerea Sony WX-50 compact.

Turnigy 5000mAh 3S 20C Lipo Pack
Frame-ul e din aluminiu, homemade, cu tren de aterizare de la GLB
Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver - stock

Soft, MPNG 2.9R7 r300

O sa fac un screen si cu PID-urile ASAP

Fisiere atasate

•  Untitled-1.jpg (72.06K)
  Number of downloads: 74

Aceasta postare a fost editata de icsss: 20 June 2013 - 05:17 PM

[icsss]

modul STABLE nota 7, comparat cu kk2.0
modul ALT HOLD nota 7, pt ca pe vant o mai ia razna.. nu naza :)
modul LOITER nota 8.5
modul RTL nota 9,5

FAILSAFE-ul functioeaza exact cu e descris: RTL cu sat./// LAND fara sat.//// LAND cand atinge tensiunea minima pt. o durata de "x" secunde.
modul ACRO e varza

Per total e OK dar astept 3.0 :)

Fisiere atasate

•  mpng.jpg (121.48K)
  Number of downloads: 50

[renatoa]

Adica... KK vrea sa fie 10 la stable ?!!! :o

[icsss]

renatoa, la 06 August 2013 - 11:36 PM, a spus:

Adica... KK vrea sa fie 10 la stable ?!!! :o

dar 10 nu e neaparat punctajul maxim :) e doar etalonul ales de mine, datorita pretului :)

[icsss]

Constat iar, ca rate P -ul meu e mic, comparat cu al vostru sau cu ce vad prin tutoriale. Mai mult de atat => in oscilatii.

vibratiile.. zic eu, sunt in limitele bunului simt.. ce alte cauze ar mai putea fi?
1. kv-ul maricel? 1000kv
2. raportul tractiune/greutate?

Aceasta postare a fost editata de icsss: 07 August 2013 - 09:47 AM

[renatoa]

2 mai curand, P-ul mic indica supramotorizat, la cat % faci hover ?

vibratiile ti le arata D-ul, care si ala e mic, daca nu reusesti sa il ridici la 0.008 as umbla la echilibrari.

[icsss]

renatoa, la 13 August 2013 - 01:36 PM, a spus:

2 mai curand, P-ul mic indica supramotorizat, la cat % faci hover ?

vibratiile ti le arata D-ul, care si ala e mic, daca nu reusesti sa il ridici la 0.008 as umbla la echilibrari.

Hover fac la 55%
Cu D-ul ai dreptate, la asta m-am gandit si eu, FC-ul fiind montat direct pe cadru, fara amortizare.

[Archaeon]

Intrebare... Nu-i offtopic. Daca montez FC-ul pe niste pufere ca alea de la cd playere, exista sansa sa scap de echilibrare ultra amanuntita a motoarelor?

[icsss]

Depinde, testeaza si vezi daca te incadrezi in limitele de vibratii.

Citeaza

Check the scale on the left and ensure that your vibration levels for the AccX and AccY are between -3 and +3. For AccZ the acceptable range is -15 to -5.

Eu intentionez sa pun dopuri de urechi ca amortizoare de vibratii dar astept sa apara v3.0

Aceasta postare a fost editata de icsss: 13 August 2013 - 02:49 PM