[tazbox]

Salutare,

Deschid acest nou topic despre cum se manevreaza un multicopter in dorinta de a strange aici informatii utile despre acest subiect.

Cred ca sunt persoane care au construit/setat un multicopter dar au probleme in a se bucura de el. Si eu fac pare din aceasta categorie si ii rog pe cei care au ceva mai multa experienta in a zbura un multirotor sa ne impartaseasca din experientele lor.

Pana acum am incercat de mai multe ori sa fac un flip dar de fiecare data quad-ul meu ajuns imprastiat pe sol, in mai multe bucati decat la decolare :D

Care sunt conditiile necesare pentru a face menevre acrobatice cu un multirotor ? dimeniune / putere / alte considerente.

Atasaez ce am gasit eu pana acum pe net, desi trebuie sa recunosc ca momentan nu am curaj sa incec asa ceva. Este al treilea cadru nou pe care il cumpar :D


http://vimeo.com/22618423

Taz

Aceasta postare a fost editata de tazbox: 09 February 2013 - 10:29 PM

[renatoa]

Poate la fel de instructiv ar fi filmul cu antrenamentele lui pana ajunge la performantele astea, o sa te consolezi ca tranteste si el en gross...
Secretul pentru care nu cumpara cadre cu containerul: le face deasupra unui lan de porumb ;)

[renatoa]

In rest, flip-ul poate fi foarte simplu... cand il face FC la actionarea unui switch :D

[icsss]

Un flip pe multirotor, trebuie pregatit si asta difera de la soft la soft, de la FC la FC.
Cu ce placa zbori, ce soft, ce multirotor ai?

In linii mari iti trebuie:
1. un quad cu raport bun putere/greutate, elicii rezistente(se mai rup in zbor), cadru mic ~450mm
2. soft care sa stie modul ACRO, sa zicem mwii. Se poate si in modul STABLE dar n-are acelasi farmec :)
3. setari mai agresive (i.e. se poate face flip fara reducere throttle, direct din hover).

Deci flipul pe multirotor nu-i mare smecherie, totusi pentru asa ceva mai trebuie si mult exercitiu si indemanare.. :)

[icsss]

icsss, la 09 February 2013 - 10:57 PM, a spus:

3. setari mai agresive (i.e. se poate face flip fara reducere throttle, direct din hover).

Primul a iesit.. al 2lea nu :D
http://youtu.be/RuTDcwWFy5E?t=24s

Aceasta postare a fost editata de icsss: 09 February 2013 - 11:04 PM

[tazbox]

@renato - interesanta ideea cu flip-ul din FC, ce FC / software este folosit in film ?

@icsss - multumesc pentru precizari.

Quadul pe care il am are urmatoarea configuraite:
- cadru RM450 (clona DJI)
- motoare RC Timer 2836 880Kv, putere masurata de aprox 200w/motor (16A*12.6V turat la maxim cu elicea montata) , elice de plastic 10x4.7 la punga de la RC Timer
- baterie de 5000mah/30C Zippy
- FC OpenPilot/TauLabs facut dintr-o placa de dezvoltare DiscoveryF3 si un shield de mana.

Am optiune de zbor stabil pe el (Attitute) dar si agresiv (Rate) cat si un mod interesat Virtual Flybar - preluat de la MultiWii (se pare ca asta este cel mai agresiv mod de zbor suportat de soft) - un exemplu de zbor cu el este aici:

http://wiki.openpilo...ual+Flybar+Mode tipul care zboara este super experimentat si tot mai are si el surprize.

Foarte frumos flipul din filmuletul postat de tine. Sper sa ajung si eu sa fac asa ceva (la partea cu datul quad-ului de pamant ma pricep deja :) )

Aceasta postare a fost editata de tazbox: 10 February 2013 - 12:55 AM

[renatoa]

Scrie in titlul filmului, APM 2.5
Codul e la liber, poti lua actiunea de flip si sa incerci sa o adaptezi la OpenPilot. Este toata in flip.pde, un automat cu 5 stari.

case 0: // Step 1 : Initialize
case 1: // Step 2 : Increase throttle to start maneuver
case 2: // Step 3 : ROLL (until we reach a certain angle [45deg])
case 3: // Step 4 : CONTINUE ROLL (until we reach a certain angle [-45deg])
case 4: // Step 5 : Increase throttle to stop the descend
case 5: // exit mode

[tazbox]

O alta demonstratie de maiestreie la mansa:



Ce ma fascineaza este cum reuseste sa nu isi piarta orientarea. Dupa 2-3 miscari rapide pe mine m-ar baga in ceata.

Si cadrul de la quad este destul de interesant, pare facut din mai multe straturi de PCB.

[renatoa]

Pe mine ma fascineaza din ce traiesc oamenii astia :D
Ca mi-ar place si mie sa stau la montat si testat toata ziua...

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 10 February 2013 - 02:51 PM

[tazbox]

Cred ca este pasiune, ii tine o vreme ... apoi se lasa din lipsa de timp din pacate.

[renatoa]

Pe warthox il tine de peste 1 an... si monteaza un cadru nou saptamanal, daca nu mai des...
Ori le face la comanda, pe bani, ori ii are deja si nu duce grija zilei de maine.
Chiar prima varianta mi se pare viabila... esti milionar si ai goanga asta, crezi ca vei lua un DJI ? sa fim seriosi, vrei ceva personalizat, facut pe comanda, unicat. Si sa ti se asigure si training calificat eventual, care costa...

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 10 February 2013 - 04:24 PM

[icsss]

tazbox, la 10 February 2013 - 12:53 AM, a spus:

- FC OpenPilot/TauLabs facut dintr-o placa de dezvoltare DiscoveryF3 si un shield de mana.

Am optiune de zbor stabil pe el (Attitute) dar si agresiv (Rate) cat si un mod interesat Virtual Flybar - preluat de la MultiWii (se pare ca asta este cel mai agresiv mod de zbor suportat de soft) - un exemplu de zbor cu el este aici:

Nu cunosc nici soful nici FC-ul :)
Eu am zburat doar KK, MWII si MPNG. Flipuri am facut doar pe KK iar cand am trecut la zbor autonom si fpv.. mi-am luat adio de la flipuri :)

Bateria aia de 5000 nu-i cam mare, adica grea? Un 2200/30C ar trebui sa fie suficient..

PS: Dragos (dr.ACE) a facut flip FPV :D

[tazbox]

@renato - daca are o meserie din facut quad-uri foatre frumos, as zice chiar frumoasa meserie.

@icsss - la partea cu setat FC-ul cred ca ma descurc, au documentatie foarte buna pe net. O singura nelamurire am legata de ESC-uri trebuie sa fie neaparat resoftate cu SimonK ? ma descurc sa fac si asta ... dar am zis sa nu stric un lucru care deja merge :)

Bateria pe care o am acum este putin cam grea (400g). Un 2200/30C are cam 200g. Cu motoarele la 100% quad-ul e flamand rau de curent :) si cea de 5000mAh ii ajunge sub 10 minute la zbor in hover + ceva manevre mai agresive.

O singura nelamurire am legata de bateria pe care o am deja(Zippy 5000mAh/30C). Am o alarma LiPo si am setat-o sa sune daca tensiunea unei celule din pack scade sub 3.2V. Daca dau de mansa de throttle la 100%, alarma incepe sa urle, este normal sa se intample asa ceva ? In sarcina maxima Quad-ul comsuma cam 65A , iar bateria ar trebui sa poata furniza 150A (5000mA * 30C). Dupa ce revin la hover alarma se potoleste. Are sens sa imi fac griji din cauza asta?

[renatoa]

Da, eu mi-as face griji de eficienta intregului sistem, consumul tau e anormal rau...
Un octo carand DSLR, total 4-5kg trage la 35A, quad-ul meu de 1200gr cu 3000mAh face hover la 12A... si tu vorbesti de 65A si motoare 100% ?!!! Ceva e sarit de pe sine rau de tot :o

Si chiar 3.2V e prea jos, dar la 65A e explicabil de ce coboara asa jos, doar ca nu iti va tine mult bateria aia... 30C ala e bun de pus in vitrina, ce se vinde la HK tine o viata exploatat la 5C, la 10C deja te rogi sa apuce 50 cicluri.

[Para]

Eu imi facusem setup-ul de flip pe 9X. Aveam un switch care imi facea EXP-ul pe Ail/Ele -100, si era declarat CH5 si-mi facea trecerea intre LEVEL si ACRO.

Zburam LEVEL, ridicam throttle si dadeam de switch, stick-ul dreapta maxim pe directia flipului si instantaneu switch-ul la loc in LEVEL. La inceput mai ratam flipurile, caci reveneam prea rapid in level, dar incet-incet m-am prins de timing-ul perfect si a devenit un automatism.

[icsss]

Referitor la baterie.. e posibil sa fie o problema legata de rezistenta interna a pack-ului. In alte cuvinte e pe duca.
Am si eu pack-uri vechi, abuzate pe heli, care se incarca repede la 4.2/celula dar incept sa bipaie din prima secunda. Colegii de zbor stiu bine.
google: lipo internal resistance

Legat de consum, chiar azi m-am uitat la cat "papa" quad-ul meu.. putin peste 100A, la 1800g, la 90% THR (vreo 40A la hoover). :D
Renatoa zice ca ceva nu-i bun. Motoarele mele sunt de 210W 1000KV

Conform calculatorului, al meu ar trebui sa consume 56A in max si 27A in hoover.
Totusi, timpul de zbor real (cu traseu, cu de toate) e aprox 7 minute, calculatorul zice 9:42 in hoover, ceea ce pare a fi apropiat. Concluzia ar putea fi ca instrumentul de masura citeste gresit.. ? O sa masor si cu altceva pe langa senzorul de curent si revin ;)

Fisiere atasate

•  Untitled.png (50.26K)
  Number of downloads: 32

[tazbox]

Multumesc de raspuns icsss.

In hover nu am masurat ce curent trage dar ajunge in hover pe la 50% din throttle. 65A consuma cu toate motoarele la 100%. Greutatea quad-ului este de aproximativ 1800g. Nu are nimic montat pe el (camea sau altceva). Vazand valoritle tale ... ma cam pune pe ganduri, dar asa a consumat de la inceput. Poate nu am ales corect motoarele sau ansamblul motor/elice este ineficient.

[icsss]

PS: daca pun pack de 20/30C timpul de hover scade la putin peste 8 minute. Ceea ce e f. aproape de realitate.

[icsss]

tazbox, la 10 February 2013 - 09:43 PM, a spus:

Multumesc de raspuns icsss.

In hover nu am masurat ce curent trage dar ajunge in hover pe la 50% din throttle. 65A consuma cu toate motoarele la 100%. Greutatea quad-ului este de aproximativ 1800g. Nu are nimic montat pe el (camea sau altceva). Vazand valoritle tale ... ma cam pune pe ganduri, dar asa a consumat de la inceput. Poate nu am ales corect motoarele sau ansamblul motor/elice este ineficient.

Mi se pare greu. Quad-ul meu are 1850g cu de toate pe el, inclusiv gimbal + camera foto.

[tazbox]

@renato - asa a consumat quad-ul de la inceput :(. Consumul fiecarui motor nu cred ca l-am masurat gresit. M-a ajutat cineva care se pricepe. A folosit o sursa progrmabila de curent mare (60V, 50A) si am turat motorul cu elicea montata la maxim.

@Para - draguta ideea cu switch-ul si mix-ul, merita incercata.

Cam care este durata de vita in numar de cicluri a unei baterii lipo ? din experienta voastra.

[renatoa]

Ok, deci tu ai masurat consumul motorului, nu al quad-ului... si la throttle max, si de fapt 65A sunt numai dedusi prin insumare, sau... ?
Din practica si teorie daca mi-ar consuma in hover un copter per total peste 200W / kg, l-as lua la cercetat. Asta inseamna 18A din 3s per kg.
Dar asta este deja ceva care nici nu mi-as propune sa suport... motoarele RCTimer 2830 de 850kv cu elici de APC SF de 10" consuma 120W/kg in hover, deci nu vad de ce as accepta mai rau de atat...

De tinut... O vara :) Turnigy 2200 35C.

[Para]

Vis-a-vis de consum, elicea e foarte importanta. AX-4008Q-urile mele sunt cam la fel de eficiente si cu 12x3.8 si cu 13x6.5. La un quad de 1930g, cca 500g per motor am 4.2 A / motor consum cu ambele. 12x3.8 imi duce throttle la 45% pentru hover, si-mi ofera 1600g max thrust la 22A. 13x6.5 e mai dificila, caci am hover la 25-30% throttle iar la maxim imi ofera 2100g dar se cam incinge motorul. N-am incercat inca sa-mi fac un profil special cu exp sau curba in puncte pe throttle pentru eliciile astea, dar e in plan :)
In schimb, 12x4.5 e varza. Desi pare undeva intre cele doua, consumul e cu 25% mai mare la acelasi thrust, si maximul e la 1500g.

[tazbox]

@ renato - ai intuit bine, am inmultit consumul fiecatui motor cu 4 pentru a obtine consumul maxim de 65A. Cei 17A pe motor sunt la maxim. In hover cred ca ia pe undeva pe la jumatate / motor

@Para - eu folosesc 10x4.7 de la RCTimer cele mai ieftine de vin la punga dar nu m-ar mira sa aflu ca nu e eficienta combinatia. Aveti idee cum gasesc dimensiunea potrivita a elicii pentru motorul pe care il folosesc ? RCTimer 2836-9 KV880 . Din pacate nu am un banc de test si nici elicii diferite sa pot face experimente. Poate gasesc pe undeva pe net referinte.

[icsss]

renatoa, la 10 February 2013 - 10:29 PM, a spus:

Ok, deci tu ai masurat consumul motorului, nu al quad-ului... si la throttle max, si de fapt 65A sunt numai dedusi prin insumare, sau... ?
Din practica si teorie daca mi-ar consuma in hover un copter per total peste 200W / kg, l-as lua la cercetat. Asta inseamna 18A din 3s per kg.
Dar asta este deja ceva care nici nu mi-as propune sa suport... motoarele RCTimer 2830 de 850kv cu elici de APC SF de 10" consuma 120W/kg in hover, deci nu vad de ce as accepta mai rau de atat...

Deci in cazul meu, 1850g, ar trebui sa am undeva la 33-34A in hover..? As testa acuma dar s-a culcat nevasta :)

renatoa, la 10 February 2013 - 10:29 PM, a spus:

De tinut... O vara :) Turnigy 2200 35C.

undeva intre 30-200 de incarcari Turnigy 20C :D depinde de noroc..

Aceasta postare a fost editata de icsss: 10 February 2013 - 11:32 PM

[Para]

Eu am majoritatea packurilor 4S, asa ca ma limitez la sub 750 kV. Vezi ca Mysku zboara 880-uri.

[renatoa]

La 3s si 850kv elicea ideala este 10", stai bine cum stai. Merge si 11" daca e de electric, nu SF. 10x3.8 APC, foarte rare, dar si 4.7 scot cam cel mai bine din motorul ala, pana in 1.5kg. Peste greutatea asta ar fi bine sa treci pe 11", mai ales daca ai trecut de 50% la hover.

[SerjuRO]

Eu inca nu am masurat consumul real dar la 1200gr, cu lipo 4s3300 zbor hover plus manevre usoare 13 minute. Quad F450 clona Dji, motoare 2217/800kv si elici 9x4,7 Gemfan. Hover in jur de 50% throtle.

Aceasta postare a fost editata de SerjuRO: 11 February 2013 - 09:41 AM

[renatoa]

Incearca si 3s cu 11".

[renatoa]

Si, mai ales la 4s, nici un zbor fara monitorizare la nivel de celula !
Pentru ca fiind mai multe celule iti va fi si mai greu sa sesizezi ca una coboara sub 3V.
Eu asa am terminat o celula intr-un pack, insistand sa mai stau un minut in aer cu ea beepaind... cand am coborat era la 2.8V si dusa a fost. Pack nou, sub 20 zboruri...

[icsss]

icsss, la 10 February 2013 - 09:41 PM, a spus:

Conform calculatorului, al meu ar trebui sa consume 56A in max si 27A in hoover.
Totusi, timpul de zbor real (cu traseu, cu de toate) e aprox 7 minute, calculatorul zice 9:42 in hoover, ceea ce pare a fi apropiat. Concluzia ar putea fi ca instrumentul de masura citeste gresit.. ? O sa masor si cu altceva pe langa senzorul de curent si revin ;)

Am masurat si consuma 25A in hover si 60A in max. :D