[hash84]

din dorinta de a mai face cate o poza de sus, pe ici pe colo, mi-am achizitionat un quadcopter cu cadrul pliabil.
de la renatoa. a citit el pe unde a citit, a gasit preturi ok, si mi l-a trimis.
electronica e o singura placa bazata pe atmega328, si full senzor, compatibila 100% cu multiwii.
placa vine programata cu multiwii 1.9.
are giro, accelerometru, barometru, magnetometru.
nu am vazut eu multe cadre de multicoptere, dar asta e foarte tare ! faptul ca e pliabil si il face mic mic, de il poti pune in masina in spate sub luneta, e absolut genial!
bratele sunt din aluminiu, foarte usoare, si restul fibra de sticla.
am asteptat vreo 3 sapt dupa el, dar a venit intr-un final.
regulatoare mistery de 30 de amperi, motoare 2830-13 850kv.
am luat si un lcd pt programarea la camp a PID-ului
frame-ul vine cu tot ce trebuie, are o gramada de suruburi si piulite (captive).
timpul de ansamblare a fost cam de 1.5 ore.
prima data am pus motoarele pe suporti. am dat cu niste locktite la suruburi.
 100_4113_resize.JPG (82.77K)
Number of downloads: 503
 100_4114_resize.JPG (92.61K)
Number of downloads: 478
 100_4115_resize.JPG (93.92K)
Number of downloads: 437
 100_4118_resize.JPG (84.35K)
Number of downloads: 430
 100_4119_resize.JPG (50.04K)
Number of downloads: 416
 100_4123_resize.JPG (55.29K)
Number of downloads: 484

[hash84]

apoi am pus "ghearele". astea au un arculet, care doar le tine sa nu se duca in jos. in partea de sus, se sprijina in suportul de la motor.
 100_4124_resize.JPG (69.66K)
Number of downloads: 347
 100_4125_resize.JPG (85.13K)
Number of downloads: 313
 100_4126_resize.JPG (96.57K)
Number of downloads: 288
 100_4127_resize.JPG (74.93K)
Number of downloads: 328
 100_4129_resize.JPG (79.13K)
Number of downloads: 376
 100_4130_resize.JPG (70.56K)
Number of downloads: 394

[hash84]

dupa ce am terminat bretele, am inceput sa la prind de piesa centrala.
incet si sigur. imi place partea de pliabilitate.

 100_4133_resize.JPG (56.37K)
Number of downloads: 323
 100_4134_resize.JPG (86.98K)
Number of downloads: 278
 100_4139_resize.JPG (86.06K)
Number of downloads: 339
 100_4140_resize.JPG (71.06K)
Number of downloads: 382
 100_4141_resize.JPG (79.04K)
Number of downloads: 389

[hash84]

incep sa ma joc cu electronica.
o conectez la calculator. totul merge brici din prima :blush:
montez placa pe cadru (am prins-o prima data cu banda izoliera ca eram sigur ca o sa o desfac mai tarziu :D )
buuuun.
apoi ma blochez.
cum fac legatura intre placa si receptor. in cutia placii imi venisara 3 cabluri : unu din ele era cablu servo mama mama, si doua era la un capat cu o mufa tata iar la celalt capat cu 3 mufe tata, in care intrau doar 1 fir.
 thumbnail_78001_1.jpg (3.96K)
Number of downloads: 327
zic cum dracu le conectez ? stau ma gandesc, ajung la concluzia ca imi mai trebuie un cablu. injur chinezu. vb cu renato si ma lumineaza el.
"domne baga cablu tata tata, intre receptor si placa la canalu de throttle. apoi iei un cablu din celalat, si bagi mufa tata in placa, la 90 de grade, astfel incat sa intre pe pinii de semnal de la roll, pitch, yaw si celelalte mufe le bagi in receptor corospunzator. de ce sa folosesti mai multe cabluri cand masa si alimentarea sunt comune..." are sens nu ? :).
prima problema rezolvata.
am placa conectata cu receptorul si legata la calc. pot vedea receptorul. dau de mansa si vad miscarile mansei in timp real.
buuuun.
 100_4145_resize.JPG (68.9K)
Number of downloads: 364
 100_4146_resize.JPG (52.34K)
Number of downloads: 398
ma apuc apoi sa pun regulatoarele. am o placa centrala de conexiuni, unde lipesc firele de forta. eleganta treaba.
 100_4148_resize.JPG (49.8K)
Number of downloads: 353
 100_4149_resize.JPG (50.65K)
Number of downloads: 356
 100_4150_resize.JPG (64.03K)
Number of downloads: 328
 100_4151_resize.JPG (71.03K)
Number of downloads: 313
 100_4152_resize.JPG (68.38K)
Number of downloads: 269

[hash84]

il finisez oarecum.
citesc pe pagina de multiwii, cum conectez motoarele la placa.
are poze. e logica treaba daca vezi ca si pe placa scrie numarul motorului. eu am vazut mai tarziu asta... si am pierdut ceva timp si nervi acolo.
pun baterie, tot ce trebuie, mai citesc cum se activeaza motoarele, etc.
 100_4154_resize.JPG (75.63K)
Number of downloads: 461
 100_4156_resize.JPG (67.11K)
Number of downloads: 445
nu puteam sa activez. mah ce naiba...
in calc vedeam ca fac ce trebuie.
apoi maresc EPA la directie si throttle.
a mers.
pornesc motoarele (fara elici bineinteles), il iau in mana, vad cum compenseaza, chicotesc ca un baietel mic. vad in calc cum se fac compensarile and shit.
pun elicile, deconectez de la calc, il tin bine in mana deasupra capului si dau drumu usor la motoare. groaznic facea. zvacnea in toate colturile...
tai motor.
zic nu am pus bine sensurile de la elici si motoare. verific.
conexiuni motoare la placa.
totul ok.
mai incerc.
tot asa.
mai citesc, mai intreb pe renatoa si pe eba.
nimik.
apoi ii dau lu eba o poza in care ii zic ca softul nu da putere la motorul din dreapta fata.
el zice ca nu stiu, dar daca in poza aveam motoarele pornite, aveam prea mari vibratii si se duce dracu giro. da informatii aiurea.
boooon. ma chinui sa echilibrez elicile (scoci pe pale), mai pus niste dublu adeziv, mai una mai alta, corectie mecanica a vibratiilor. dau drumu din nou. tot asa. zvacnea in toate cele si chiar daca dadeam motor, nu se accelera foarte tare. si in plus nu porneau toate motoarele decat cand eram cu mansa pe la jumate....
ma apuc si iar citesc. in timpul asta, vine un coleg pe la mine. isi da si el cu parerea, una alta, vede un PID pus in practica, ca in facultate canci :blush:) si zice : "auzi mah, dar nu pot micsora rata de achizitie pt giroscoape?"
eu zic : "nu stiu, hai sa vedem."
iau softul de multiwii la puricat si gasesc in config refresh rate pt giro: era pus la 256hz. hai sa scadem. bagam 198. in timp ce cautam chestia pt giro, am gasit o setare : esc minimum throttle : era pus 1100. hai sa il pun 1300.scriu soft in placa. dau gaz. au pornit motoarele toate. zambesc. am rezolvat o problema. cresc turatia. a inceput sa zvacneasca ca toate cele. revenim la soft. pun 10hz pt giro, unde autorul multiiwii zice ca decat sa faci asta, mai bine schimbi motoarele si elicile :)).
merge. nu mai zvancneste.
iesim afara. 1:50 dimineatza. dau drumu usor la gaz, cresc, si victoriei! se ridica si sta singurel, are drift stanga dreapta, dar e normal. mishto meserie.
ma culc :D
 100_4175_resize.JPG (42.07K)
Number of downloads: 510

[hash84]

a doua zi, m-am dus la camp. zi frumoasa, vant slabutz dupa ora 14:00 si soare din plin.
ma dau cu el. doar hover. 3 grade afara.
bateria tine vreo 8 minute. crec ca e bine, pt temperatura respectiva. merge perfect doar cu giro.
dau vreo 2 packuri sa ma obisnuiesc cu el.
la al doilea incerc sa fac o tura. superb!
e foarte stabil si merge brici!
zic hai sa ii bag accelerometrul si magnetometrul, sa revina la pozitia originala, cand iau mana pe de mansa.
setasem din soft, pe canalul aux1, sa se activeze acc si mag.
dau de el, incepe quadu sa tremure. dezactivez, revine la normal.
ma mai dau cu el numai cu giro. imi place. e super. prind curaj. il iau de un picor, il invart, il imping prin aer. foarte frumos!
pun jos.
mai umblu la PID. incerc tot felul de valori.
zic sa pornesc cu acc din start, ca asa in aer, daca il ridic si activez, o ia razna si pana dezactivez...
cu acc, vrea mereu sa se duca in sus si dreapta. zic mah ce naiba... ma joc cu PID... nimik...
apoi imi vine o idee. sa recalibrez acc, cu quad-ul inclinat in stanga. il inclin, recalibrez. incerc sa zbor. tot o lua dreapta, dar mai putin. zic hopaaaa. inclin mai mult quad-ul spre stanga si recalibrez. incerc sa zbor.
gata. nu mai are tendinta de a se duce in dreapta. acum doar are un tremurat, si vrea sa se duca in fata... tremuratul il fac oarecum din PID. dar nu am o suprafata perfect orizontala ca sa calibrez senzorii sa il tina drept. e bine. am mai descoperit ceva.
accelerometrul e setat la 10hz. mai jos nu merge :blush:.
deci pana acum quad-ul merge brici, dar doar in mod acro - stable (adica numai cu giroscoape). daca activez altceva o ia in barba rau.
vad ca versiunea de multiwii din decembrie 2011, are un mod headfree implementat. sa vad cand apuc sa il testez.
mai am un pic de munca :)

[hash84]

cred ca l-am facut. in casa cand il tin in mana, merge brici. dau comenzi, le face, apoi daca las mansa libera revine.
am ultimul soft de multiwii incarcat in el (19 dec 2011).
cred ca aveam axele de la accelerometru gresit puse.
as iesi afara, dar stau in zona "fierbinte" a bucurestiului si nu vreau sa ma trezesc cu vreo piatra sau un lant peste cap...
astept weekendul, sau poate se termina ostilitatile mai repede:)

Aceasta postare a fost editata de hash84: 16 January 2012 - 10:41 PM

[hash84]

am dat azi doua packuri. frig rau !
dar sunt pe drumul cel bun. m-am prins cum e cu trimarea in modul cu accelerometrul.
am trimat cat am putut azi pe vantul care era afara. acum merge brici.
e dragutz. daca fac vreo greseala, iau mana de pe manse si revine la orizontala <_<
astept vreme mai buna, sa fac si un film.

[adi_ryan]

Salut, la controlerul asta se poate adata ulterior si un modul gps pentru gps altitude hold?

[renatoa]

adi_ryan, la 23 January 2012 - 04:31 PM, a spus:

Salut, la controlerul asta se poate adata ulterior si un modul gps pentru gps altitude hold?

O face deja cu barometrul mult mai precis decat cu GPS.

[adi_ryan]

prezinta interes controlerul asta la pretul la care il are

[Para]

Am incercat si eu azi cu Crius prins direct pe corp, nici o sansa sa decoleze, chiar mi-am barbierit varfurile la doua din elici.

O sa incerc maine la 10 Hz sa vad cum se comporta. La gyro e mura-n-gura setarea, in config.h, la accelerometru unde trebuie s-o caut ? In sensors.pde ?

[hash84]

azi am desfacut azi suportii de la motoare, si am tras o banda groasa dublu adeziva intre suport si cadru.
a eliminat foarte multe vibratii !!
 DSC01051_resize.JPG (50.87K)
Number of downloads: 220
 DSC01052_resize.JPG (38.34K)
Number of downloads: 216
si intr-un final VICTORIE !!!!!

prima decolare cu ACC OFF, apoi activez in timpul zborului.
a doua decolare e cu ACC ON.
cand trag de el in zbor, ACC este ON.
din pacate nu pot utiliza magnetometrul.
cu motoarele pornite firele de putere creeaza un camp magnetic si imi bruiaza placa...:pardon:
sa vedem acum stabilizare pe altitude hold. barometru + accelerometru

[hash84]

Para, la 23 January 2012 - 07:08 PM, a spus:

Am incercat si eu azi cu Crius prins direct pe corp, nici o sansa sa decoleze, chiar mi-am barbierit varfurile la doua din elici.

O sa incerc maine la 10 Hz sa vad cum se comporta. La gyro e mura-n-gura setarea, in config.h, la accelerometru unde trebuie s-o caut ? In sensors.pde ?

am modificat doar giro. atat.
nu mai incerca sa zbori cu quadul.
tine-l bine in mana deasupra capului si dai motor. vezi cum reactioneaza. cand sta drept la tine in mana si ti se pare ca merge ok, atunci incearca o decolare

[Para]

hash84, la 23 January 2012 - 10:31 PM, a spus:

am modificat doar giro. atat.
nu mai incerca sa zbori cu quadul.
tine-l bine in mana deasupra capului si dai motor. vezi cum reactioneaza. cand sta drept la tine in mana si ti se pare ca merge ok, atunci incearca o decolare

La mine nu prea merge sistemul asta cu tinutul in mana. Am motoarele montate invers, si eliciile sunt sub brate. Plus ca e mare mizeria, 1 metru pe diagonala intre axe, si elici de 13 toli. Si mai e si factorul frica... n-as vrea sa interactionez cu o elice in miscare, altfel decat via telecomanda :pardon:

Ma duc maine sa-l leg de tavan si podea intr-o hala, ii las 20 cm libertate de miscare pe verticala si vad cum se comporta. Plus o felie de cauciuc siliconic intre placa si corp.

[hash84]

baterie folosita : "clasicul" 3s 2200 mah. pe frigul asta de acum de afara m-a tinut 8 minute.
elici folosite 10x4.5
acum sa va spun de trimare si cum i-am dat oarecum de cap la acc.
l-am ridicat in aer numai cu giro, tinut in mana bineinteles. si i-am dat motor pana am simtit ca se tine singur. l-am pus drept din manse, cat sa simt la mana ca vrea sa se duca doar in sus, si nu intr-o parte sau alta. in timpul asta am fost conectat la pc. si dupa ce l-am pus pe pozitie am dat "calibrate acc". si aia a fost :drinks:. acu mai trebuie sa trimez usor, ca am un drift mic spre inainte si dreapta...
acum vreau sa pun softul nou pe el, ca a iesit unul ieri, si vreau sa stabilizez pe verticala treaba...

[hash84]

Para, la 23 January 2012 - 11:44 PM, a spus:

La mine nu prea merge sistemul asta cu tinutul in mana. Am motoarele montate invers, si eliciile sunt sub brate. Plus ca e mare mizeria, 1 metru pe diagonala intre axe, si elici de 13 toli. Si mai e si factorul frica... n-as vrea sa interactionez cu o elice in miscare, altfel decat via telecomanda :drinks:

Ma duc maine sa-l leg de tavan si podea intr-o hala, ii las 20 cm libertate de miscare pe verticala si vad cum se comporta. Plus o felie de cauciuc siliconic intre placa si corp.

merge si la tine. il tii de deasupra, si pornesti usor motoarele, vezi cum se comporta. vezi ca tu ai o problema, daca nu vrea sa decoleze doar cu giro. cu giro, cu LPF la 10hz trebuia sa mearga brici. fara inclinatii. doar drift care se rezolva din trimare.
placa trebuie sa fie foarte bine prinsa de corp. eu am doua suruburi in capete si sub placa dublu adeziv si un burete.
daca iti face figuri pe giro, asta e de la vibratiile pe care le simte placa... cel putin asa a fost la mine

[Bogdan B]

Salut hash, la ce greutate ai reusit sa il scoti ?

[hash84]

Bogdan B, la 24 January 2012 - 02:37 PM, a spus:

Salut hash, la ce greutate ai reusit sa il scoti ?

buna intrebare... cum fac rost de un cantar rezolv si problema asta. e greutz in orice caz. atarna un pic la mana

[hash84]

gata, l-am facut. merge brici. nu mai are drift. l-am trimat riguros. asta mai era de facut. si de calibrat accelerometrul cum trebuie. am incercat sa ma joc si cu verticala....in casa e cam dificil. mai tre sa citesc de ce tine cont atunci cand se face reglare de altitudine.
partea frumoasa e ca daca rescriu softul cu aceeasi versiune, dar modificat un pic, isi pastreaza setarile (calibrare magnetometru, accelerometru, canalele auxiliare).
folosesc versiunea de soft din 21.01.2012.

[renatoa]

hash84, la 24 January 2012 - 09:29 PM, a spus:

...folosesc versiunea de soft din 21.01.2012.

Daca nu ai remarcat, versiunea aceasta si tot ce e in primele pozitii sunt in curs de devoltare, adica se scrie la ele acum, si nu sunt testate inca suficient.
Asa ca o faci pe pielea ta, cu toate riscurile ce decurg.
V1.9 din 12 Nov este cea considerata release oficial si stable.

[vvrest]

Salutare @hash84,

Axele ACC-ului din GUI ce valoari aveau inainte (cu motoarele oprite) de calibrarea facuta de tine in zbor si ce valori iti indicau dupa ce ai oprit motoarele?
Calibrarea facuta in zbor si-o tine minte si dupa ce ai schimbat acumulatorul?
La mine varianta 1.9 cu ACC BMA020 are un drift fantastic la activarea modului stabil pe ROLL dreapta si PITCH inainte, cred ca trebuie trimat ACC-ul de 40 de ori ca sa-l aduci la linia de plutire iar faza nasoala este ca nici nu isi memoreaza setarile si astfel cand schimb acumulatorul trebuie s-o iau de la O....

Cu respect.

[hash84]

renatoa, la 24 January 2012 - 09:53 PM, a spus:

Daca nu ai remarcat, versiunea aceasta si tot ce e in primele pozitii sunt in curs de devoltare, adica se scrie la ele acum, si nu sunt testate inca suficient.

pai cineva trebuie sa testeze nu ? :rolleyes:

vvrest, la 24 January 2012 - 11:10 PM, a spus:

Salutare @hash84,

Axele ACC-ului din GUI ce valoari aveau inainte (cu motoarele oprite) de calibrarea facuta de tine in zbor si ce valori iti indicau dupa ce ai oprit motoarele?

inainte de calibrare nu iti pot spune... dar ma uit diseara si iti dau valorile actuale. stiu doar ca axa z are ceva de genu 256. si inainte si dupa calibrare

vvrest, la 24 January 2012 - 11:10 PM, a spus:

Calibrarea facuta in zbor si-o tine minte si dupa ce ai schimbat acumulatorul?

da. da un full reset. sa stergi cumva tot eepromul si sa o iei de la inceput... presupun ca ai calibrat magnetometrul nu ?

[Para]

hash84, la 24 January 2012 - 10:44 AM, a spus:

daca iti face figuri pe giro, asta e de la vibratiile pe care le simte placa... cel putin asa a fost la mine

Am gasit buba... L-am legat pe un scaun si l-am luat la studiat comportament. Fara elici, la full throttle imi falfaia o axa la accel intre 0 si -1, gyro stabil. Am inceput sa adaug una cate una eliciile si la a 3-a au aparut vibratiile. Am schimbat elicea, vibratiile au ramas. Demontat motor, pus rotor la echilibrat... ok, rostogolit ax pe oglinda... ok, bagat in bormasina... ok, pus prop-adapter-ul cu un rulment pe el... Houston, we have a problem !! Prop-adapterul e prost. L-am luat la echer si subler, si nu-i stramb axul, ci e talpa taiata oblic :angry2: Sper s-o rezolv maine la un strung, caci altfel bat din buza pana vine din china, dupa ce li se termina anul nou...

Bine, nu c-ar fi vreme de zbor, da' ma joc intr-o hala sau o sala de sport.

Fisiere atasate

•  ipod1 020.jpg (247.29K)
  Number of downloads: 264

[hash84]

Para, la 25 January 2012 - 10:29 PM, a spus:

Prop-adapterul e prost. L-am luat la echer si subler, si nu-i stramb axul, ci e talpa taiata oblic :angry2: Sper s-o rezolv maine la un strung, caci altfel bat din buza pana vine din china, dupa ce li se termina anul nou...

daca nu reusesti sa il indrepti, de ce trebuie sa comanzi din china ?
nu gasesti un amarat de adaptor de elice si la noi ? chit ca dai de 3 ori suma, dar e totusi o suma mica...

[hash84]

deci am gasit un film genial aici!
http://vimeo.com/25839978
explica cum se regleaza un copter + o metoda geniala de testare !

[renatoa]

Hash, ar fi fost bine sa precizezi ca din acel filmuletz este de aplicat numai metoda de reglaj PID, care este universala, dar ca OpenPilot de care se vorbeste acolo NU este placa folosita de tine, fiind hardware complet diferit.
Nu de alta, dar ma intreaba lumea de unde poate sa ia placi OpenPilot la pret de ATmega328 :excl:

[p_cipri]

hash si... pana la urma cum ai reusit sa-l faci stabil si in mod acro? doar punand 10kHz si calibrandu-l in aer?

[hash84]

p_cipri, la 11 February 2012 - 08:56 AM, a spus:

hash si... pana la urma cum ai reusit sa-l faci stabil si in mod acro? doar punand 10kHz si calibrandu-l in aer?

mod acro = doar giro. ca sa il fac stabil aici a trebuit doar sa il trimez din statie.
stable mode= giro + acc, eventual si baro
-resoftat cu ultima versiune
-dublu adeziv intre placa si frame (cel mai bun sistem de reducere al vibratiilor)
-acum filtrul ala merge pe la 40hz parca, in loc de 10
-calibrare in aer (cea mai buna metoda e aia din filmul de mai sus, dar nu stiam de ea atunci :angry2: )
-trimare in mod stable
e simplu. pe al lui eba l-am facut in 2 ore, din care 1,5 ore au fost incercari de reducere a vibratiilor, si tot la scoci dublu adeziv am ajuns

[renatoa]

Elicile le echilibrati ?
Un cm de scotch la un cap de pala si o sa vedeti ca se simte altfel.