[gica70]

Este vorba despre un servomecanism; presupunand ca acea reactie de la potentiometru angrenat prin reductor de catre motor nu exista as dori sa spuneti voi, cei mai experimentati, ce se intampla atunci cand actionezi mansa? Eu cred ca motorul se va invarti fara sa se opreasca si cu turatia proportionala cu deplasarea mansei. In punctul mort cred ca se va opri si va face la fel dar in sens invers la actionarea mansei inversa. Urmaresc sa scot din mecanism acel angrenaj si sa comand numai motoarele proportional si inversare sens pentru un tanc senilat, de ex. sau o barca cu elice tip aeroglisor.

[gica70]

gica70, la 12 October 2017 - 02:38 PM, a spus:

Este vorba despre un servomecanism; presupunand ca acea reactie de la potentiometru angrenat prin reductor de catre motor nu exista as dori sa spuneti voi, cei mai experimentati, ce se intampla atunci cand actionezi mansa? Eu cred ca motorul se va invarti fara sa se opreasca si cu turatia proportionala cu deplasarea mansei. In punctul mort cred ca se va opri si va face la fel dar in sens invers la actionarea mansei inversa. Urmaresc sa scot din mecanism acel angrenaj si sa comand numai motoarele proportional si inversare sens pentru un tanc senilat, de ex. sau o barca cu elice tip aeroglisor.

Adaug ca prin inexistenta reactiei inteleg ca nu mai este transmisia mecanica, fizica de la reductorul motorasului servo la potentiometru.

[renatoa]

Ai intuit bine, daca dispare legatura de reactie inversa motorul se va invarti la nesfarsit.
Dar intervalul de proportionalitate va fi foarte mic, cateva % in jurul neutrului, in rest motorul va merge la viteza maxima, intr-un sens sau altul.

[gica70]

renatoa, la 12 October 2017 - 03:01 PM, a spus:

Ai intuit bine, daca dispare legatura de reactie inversa motorul se va invarti la nesfarsit.
Dar intervalul de proportionalitate va fi foarte mic, cateva % in jurul neutrului, in rest motorul va merge la viteza maxima, intr-un sens sau altul.

Daca potentiometrul ramane in pozitia mediana atunci singurul impuls este cel de la decodor si va roti motorul intr-un sens sau altul in functie de polaritatea lui pozitiva sau negativa corespunzatoare miscarii mansei iar turatia va fi proportionala cu latimea acelui impuls (amplitudinea mansei) nu vad de ce nu s-ar respecta acel interval de proportionalitate. Ar fi interesant de masurat care ar fi timpii de raspuns in cele 2 pozitii de maxim si minim ale servoului in cazul in care functionarea este cea normala.

[gica70]

gica70, la 12 October 2017 - 03:38 PM, a spus:

Daca potentiometrul ramane in pozitia mediana atunci singurul impuls este cel de la decodor si va roti motorul intr-un sens sau altul in functie de polaritatea lui pozitiva sau negativa corespunzatoare miscarii mansei iar turatia va fi proportionala cu latimea acelui impuls (amplitudinea mansei) nu vad de ce nu s-ar respecta acel interval de proportionalitate. Ar fi interesant de masurat care ar fi timpii de raspuns in cele 2 pozitii de maxim si minim ale servoului in cazul in care functionarea este cea normala.

"singurul impuls este cel de la decodor" Aici prin singurul impuls inteleg rezultanta din monostabilul comandat de rezistenta potentiometrului (care, acum in pozitia mediana, produce un impuls cu latime constanta) si unul din impulsurile cu latime variabila venit din decodor. Daca acesta este mai mare decat cel al potentiometrului avem rezultanta pozitiva, deci motorul se invarte intr-un sens iar daca este mai mic rezultanta este negativa si se invarte invers.

[bitex]

Asculta-l pe renatoa cu doua mesaje mai sus. Variatia turatiei nu va fi proportionala cu pozitia mansei pe toata cursa. Ai oarece proportionalitate si este controlabila pe o plaja mica in jurul "neutrului". Si nici cuplu nu mai stiu cat ramane la acel motoras daca scoti reductorul mecanic. Parerea mea...

[gica70]

bitex, la 12 October 2017 - 04:28 PM, a spus:

Asculta-l pe renatoa cu doua mesaje mai sus. Variatia turatiei nu va fi proportionala cu pozitia mansei pe toata cursa. Ai oarece proportionalitate si este controlabila pe o plaja mica in jurul "neutrului". Si nici cuplu nu mai stiu cat ramane la acel motoras daca scoti reductorul mecanic. Parerea mea...

Poate doriti amandoi sa explicati, de ce ar fi asa? Cuplul pe care il doresc este dat de insusi motorul, atat cat poate el. Desigur ca pentru anumite aplicatii trebuie neaparat reductor. Vreti cumva sa spuneti ca proportionalitatea, in acest caz, depinde variatia sarcinii?

Aceasta postare a fost editata de gica70: 12 October 2017 - 04:37 PM

[manolo]

Cel mai simplu iei un servo si il "operezi" ,poti studia si driverul YT2462B cel mai raspindit.

[bitex]

Eu nu-s electronist, dar am folosit servouri din astea in multe aplicatii de robotica si exact de problema asta ma loveam. Doar ca de regula lasam si reductorul mecanic acolo si o mai scaldam cumva. Daca ar fi sa incerc la plesneala o explicatie, ar putea fi ceva legat de potentiometrul legat ca reactie. Posibil sa nu fie liniar ci logaritmic. Dar nu stiu exact. Asteapta sa apara cu explicatia un electronist suparat...
Spor la treaba. Oricum, inertia mecanica a sistemului va micsora problema de care vorbim acum, eu zic ca nu-s doar cateva procente ci mai multisoare, dar sigur nu ai liniaritate pana la capat.

[renatoa]

@bitex, potentiometrul nu e logaritmic, de fapt ca sa tina explicatia ta ar trebui sa fie ca o curba gauss, cu doua pante logaritmice simetrice fata de neutral.

Interesul este ca viteza de reactie servo sa fie cat mai mare, intre oricare doua puncte, asa ca circuitul de control este proiectat in asa fel incat sa tureze motoarele la maxim pentru orice dezechilibru mai mare decat un deadband configurabil. Liniaritate este doar in intervalul de deadband, acolo fiind practic zona de franare a motorului.
Zona asta este de liniaritate in mod normal 6 us, dar poate fi intinsa pana la 170 us prin modificarea unui condensator. 160 us inseamna aprox 1/6 din cursa completa de 120 grade, deci cam 20 grade.

Ca sa pastrezi cuplul puternic poti pastra angrenajele, doar inlocuieste poatentiomentrul cu doua rezistente de valori egale in jur de 2kO fiecare.
Folosesc acest artificiu ca sa obtin simplu si rapid switch-uri RC din placi de servo-uri stricate. ;)

[bitex]

renatoa, la 12 October 2017 - 07:09 PM, a spus:

@bitex, potentiometrul nu e logaritmic, de fapt ca sa tina explicatia ta ar trebui sa fie ca o curba gauss, cu doua pante logaritmice simetrice fata de neutral

Da, luat de valul discutiei am uitat ca n-are nici o logica ceva logaritmic acolo. Adica n-am intalnit logaritmic dar cu caracteristica simetrica fata de mijloc. Adica exact ce spui. Sorry pentru prostie si dezinformare.
Si recunosc, am uitat sa-i spun si de cele doua rezistoare egale legate in locul potentiometrului. De fapt, de cand n-am mai intrat pe net am si uitat sa mai scriu.

[gica70]

bitex, la 12 October 2017 - 08:02 PM, a spus:

Da, luat de valul discutiei am uitat ca n-are nici o logica ceva logaritmic acolo. Adica n-am intalnit logaritmic dar cu caracteristica simetrica fata de mijloc. Adica exact ce spui. Sorry pentru prostie si dezinformare.
Si recunosc, am uitat sa-i spun si de cele doua rezistoare egale legate in locul potentiometrului. De fapt, de cand n-am mai intrat pe net am si uitat sa mai scriu.

Am "analizat" la intuneric (noaptea) si cred ca aveti dreptate, nu exista nicio proportionalitate a vitezei de rotatie a motorasului in acest caz (nu avem pwm), acele cateva procente in jurul punctului mort tin de inertia rotorului motorasului din servo.Proportionalitatea este numai intre mansa si eche (parca asa se numeste) intr-o functionare normala.

Aceasta postare a fost editata de gica70: 13 October 2017 - 07:48 AM

[bitex]

In cazul asta esti mult mai paroape de ce a spus renatoa cu procentele, dar parca reuseam pe vremuri un oarece reglaj de viteza pe o plaja mai larga. Nu exagerata, dar suficient cat sa pot controla bine traiectoria unui robotel cu roti actionate independent. Cred ca ce foloseam eu nu erau servouri de calitate sau foarte rapide. Parca in mod normal ele ar trebui sa raspunda rapid la miscarea mansei si sa pastreze doar proportionalitatea intre mansa si parghie, asa cum zici si tu. Nici n-am idee cum reuseam sa le folosesc drept variatoare de turatie.

Aceasta postare a fost editata de bitex: 13 October 2017 - 11:12 AM

[renatoa]

Pai motorul este conectat intr-o punte de 4 FET-uri... din modul cum se comanda cele doua brate ale puntii, cu impulsuri mai lungi sau mai scurte, controlezi turatia.

Cred ca e ce a vrut sa faca si rusul ast aici:
https://translate.go...х%2F&edit-text=
Vedeti schema in ultimul post.

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 13 October 2017 - 11:21 AM

[Sir_Vaska]

Functioneaza perfect proportional exact ca un ESC (fara brake), singura problema find punctul mort care trebuie "largit" din statie.

Aceasta postare a fost editata de Sir_Vaska: 21 October 2017 - 12:04 PM

[renatoa]

Nu explicati si noua cum "largiti" din statie punctul mort ? :unsure:

[Sir_Vaska]

din D/R & EXP , evident discutam doar de statii actuale la 2.4 GHz. Folosesc 2 buc electronica de servo ca si variator de turatie pt mers si ridicare la stivuitor din imagine ..

[renatoa]

Sir_Vaska, la 21 October 2017 - 12:24 PM, a spus:

din D/R & EXP , evident discutam doar de statii actuale la 2.4 GHz. Folosesc 2 buc stivuitor.jpg electronica de servo ca si variator de turatie pt mers si ridicare la stivuitor din imagine ..

Un filmuletz se poate ? sunt curios ce mai ramane din rezolutie, daca miscarea nu e sacadata.
Multe servo chinezesti de 2 bani nu au nici 100 pasi, daca expandez la 10%, ramane... ce ramane... :unsure:

[ipsihi]

...modifica doar cursa mansei marind zona de zero, dar motorul va pleca tot cu 100% !!!

[Sir_Vaska]

NU pleaca cu 100% ci EXACT ca un variator de turatie , pleaca chiar foarte finut. O sa fac si un filmulet. Singura problema e doar punctul zero, dar dupa cum am aratat mai sus , se poate rezolva ...
Legat de afirmatia " Multe servo chinezesti de 2 bani nu au nici 100 pasi, daca expandez la 10%, ramane... ce ramane... :unsure: " , nu am reusit sa inteleg la ce se refera. Potentiometrele care dau comanda nu au ....pasi "vizibili" ... Iar servoul reproduce liniar fara pasi
, oricat de chinezesc ar fi ....

Aceasta postare a fost editata de Sir_Vaska: 21 October 2017 - 03:24 PM

[Sir_Vaska]

PRECIZARE la cele spuse:
Deoarece enuntul din primul post legat de reactia potentiometrului este usor interpretabil fac precizarea ca potentiometrul nu trebuie deconectat ci blocat pe pozitia neutra ori inlocuit cu rezistente fixe/semireglabil. Eu in aplicatiile mele am folosit semireglabil!

[ipsihi]

Sir_Vaska, la 21 October 2017 - 03:19 PM, a spus:

NU pleaca cu 100% ci EXACT ca un variator de turatie , pleaca chiar foarte finut. O sa fac si un filmulet. Singura problema e doar punctul zero, dar dupa cum am aratat mai sus , se poate rezolva ...
Legat de afirmatia " Multe servo chinezesti de 2 bani nu au nici 100 pasi, daca expandez la 10%, ramane... ce ramane... :unsure: " , nu am reusit sa inteleg la ce se refera. Potentiometrele care dau comanda nu au ....pasi "vizibili" ... Iar servoul reproduce liniar fara pasi
, oricat de chinezesc ar fi ....

...nu prea inteleg cum pleaca "finut" cand pe motor ai tensiunea nominala, 3,5 -5v imediat ce ai iesit din zona moarta, asta cu 20% expo ,puntea H din comanda motorului avand doar rol de switch pt inversarea polaritatii motorului !!!

[renatoa]

potentiometrul e liniar, dar electronica aia nu merge liniar, nu stiu la ce nivel se face o digitalizare, ca daca dau semnal pwm din servo testeer, cu o valoare precisa, din butoane la rezolutie microsecunda, nu din stick-uri statie... deci 1000 pasi, bratul unui servo ieftin spre mediu in cel mai bun caz sare din 4 in 4, adica 250 pasi toata scala, banuiesc ca pe undeva e un ADC pe 8 biti.
Servo-urile de 512-1024 pasi deja sunt considerate de precizie, rezolutie ridicata, si pret pe masura.
Prindeti o tija lunga de 20 cm pe un brat de servo sa vedeti ce bine se vede ca nu e liniar deloc.

[Sir_Vaska]

renatoa, la 21 October 2017 - 06:28 PM, a spus:

... banuiesc ca pe undeva e un ADC pe 8 biti.
...

Servoul nu este comandat cu semnal analog , deci nu este necesar ADC. Nici macar de DAC nu are nevoie deoarece semnalul de comanda a puntii H este PMW (de aici rezulta si reglarea turatiei).
De "rezolutie" nici nu se pune problema ca nu e motor pas cu pas (si daca ar avea asa zisi 100 de pasi ar fi suficient pentru rolul de ESC :) ).
Revenind strict la subiectul de fata, va functiona perfect pe un tanc sau barcuta pana apar eventual alte pretentii care sa justifice cumpararea unui variator pentru frana sau tensiune de alimentare mai mare.
Electronica unui servo obisnuit, de regula functioneaza la 5V daca nu are specificatii si pentru tensiune mai mare (6V sau chiar mai mult).

PS mi-e dor de RHC-ul "antic", plin de idei constructive nu de descurajare sau marketing mascat. Pe tehnice se posta zilnic, iar acuma s-a ajuns sa fie pauza si de doua saptamani !

Aceasta postare a fost editata de Sir_Vaska: 22 October 2017 - 07:27 AM

[renatoa]

Solutia cu motoare brushless a aprut la gimbaluri pentru ca ani de zile s-a incercat cu servo-uri si nu s-a putut elimina sacadarea.
Cred ca ati umple de uimire si invidie o bransa intreaga daca ati demonstra o miscare liniara a unui servo, fara salturi intre pasi.

Vreau sa cred, nu sa descurajez... dar experienta de pana acum imi spune ca asa ceva nu exista.

[Sir_Vaska]

La gimbal presupun ca se prefera brushless pentru viteza de reactie si lipsa de jocuri cauzate de reductoare in cazul servourilor.Din cate stiu , axele sunt cuplate direct pe axele motoarelor brushless! Plus ca brushless-u poate oferi si precizie de pozitionare asemanatoare unui MPP...

Aceasta postare a fost editata de Sir_Vaska: 22 October 2017 - 08:19 AM

[GigiGL]

Servo analog, este cum zice Renato. Astea sufera de o boala netratabila numita "histerezis", data de amplificatorul de eroare al servoului cu o amplificare finita si al curentului minim de la care motorul incepe sa se invarta.
Este motivul pentru care pot fi folosite si cate doua, poate mai multe in paralel pentru cresterea cuplului de actionare al mecanismului comandat.
Cu cele digitale e alta poveste, acolo eroarea nu e amplificata analogic, ci convertita in biti si prin compararea valorii exprimata digital a semnalului de comanda cu cea de pozitie preluata de pe potentiometru, puntea de tranzistori ce comanda motorul primeste comanda tot/nimic in cazul unei diferente de valoare numerica intre cele doua si la diferenta de un bit in sensul compensarii diferentei celor doua marimi. Este si motivul pentru care aceste servomecanisme sunt mai zgomotoase la echilibru decat cele analogice. Rezolutia este data de numarul de biti pe care se face conversia celor doua marimi.
Datorita acestui pricipiu zona "neutra" este mult ingustata, putand genera consumuri mari de curent in cazul cuplarii in paralel a doua servomecanisme de acest tip cu implicatii potential nefaste asupra sursei de curent si a modelului.
Servomecanismele noastre se numesc generic "punti cu autoechilibrare", iar ceea ce am descris mai sus reprezinta variantele uzuale folosite in modelism.

Aceasta postare a fost editata de GigiGL: 22 October 2017 - 08:53 AM

[Sir_Vaska]

apropo de liniaritate (servo mg996), pentru ce sunt concepute mie mi se pare ca lucreaza destul de liniar:

Thumbnail atasat

• 
• 
• 
• 
• 

[renatoa]

Nu de liniaritate discutam aici, ci de rezolutie/finete/pas.

Cate microsecunde trebuie schimbat pulsul ca sa discerneti o miscare pe scala?

Oricum, suntem in afara zonei de interes a postarii initiale, care era despre o miscare de invartire continua.

[Sir_Vaska]

Din punct de vedere al aplicatiilor unde este utilizat, nu are nici'o relevanta rezolutia la un servo, electronica oricum poate scoate mult mai mult decat poate acel potentiometru de la iesire. Altfel , pentru precizie s-ar fi folosit un encoder optic in locul potentiometrului! Mai intra in ecuatie si jocul angrenajelor din reductor , mai exact avem patru rapoarte de demultiplicare fiecare cu joc propriu si obligatoriu pentru functionare care evident se insumeaza!
Dar revenind strict la subiectul din aceasta postare , cred ca intrebarea nu viza sub nicio forma rezolutia atat de mare, ci din contra chiar un compromis. Eliminand potentiometru care din cate vad eu e singurul care ar afecta o "rezolutie" si facand abstractie de parametrii (putere, tensiune) si facilitati (brake) , ce diferenta mai exista intre electronica unui servo si a unui variator de turatie ca si principiu de functionare ?