[hash84]

multi pe care i-am intrebat nu prea stiau exact diferenta dintre un servo digital si unul analogic. ba ca are viteza mai mare, precizie mai mare, putere mai mare etc. toate astea sunt proprietati. ma interesa modul lor de functionare. de ce le zice digitale (numerice)?

Digital Servos vs Analog Servos
What is the difference between an analog and digital servo?

Digital servos, at the user end, are controlled no differently than analog servos. The difference is in how the servo motor is controlled via the circuit board (amplifier). The motor of an analog servo receives a signal from the amplifier 30 times a second or at 30Hz. This signal allows the amplifier to update the motor position. Digital servos use a high frequency amplifier that updates the servo motor position 300 times a second or at 300Hz. By updating the motor position more often, the digital servo can deliver full torque from the beginning of movement and increases the holding power of the servo. The quick refresh also allows the digital servo to have a tighter deadband.

With the exception of a higher cost, there are only advantages for digital servos over analog servos.

The digital micro processor is 10 times faster than an analog servo. This results in a much quicker response from the beginning with the servo developing all the rated torque 1 degree off of the center point. Be aware that this faster response also results in higher starting currents, so make sure your batteries can handle it.

Digital servos can be programmed for direction of rotation, center and end points, failsafe option, speed, and dead bandwidth adjustment. This is great for matching sets of servos for deadband width, center and end points in giant scale aircraft applications, and for reversing a digital servo when two are used on a "Y" harness
If you do not want to deal with the added complication of programming, no worries! Hitec digital servos will perform like standard servos out of the box. It is not required to program them before use.

The standing torque of a digital servo is 3 times that of its analog counterpart. This means digital servos are typically smaller and have more torque.

What about servo modification? Digital servos are also modifiable, just check the datasheet to make sure.


sursa : http://www.societyof...rs_servos.shtml

[renatoa]

Futaba are o explicatie putin diferita, care pare mai completa, si mai ales evidentiaza si unicul dezavantaj al servo-urilor digitale: consumul.

http://www.futaba-rc...gitalservos.pdf

Iar cei cu roboti se pare ca folosesc alte servo-uri, caci cele analogice din modelism lucreaza la 50Hz, nu la 30Hz.

Dar eu tot nu pricep complet chestia cu viteza mai mare de procesare... Deci:
- Comenzile vin de la statie prin receptor sub forma de impulsuri cu frecventa de 50 Hz
- presupunand ca avem o super mana capabila sa trag de mansa de la un cap la altul mai rapid decat in 1/50 sec = 20 milisec, modul cum circula informatia in statie-receptor va face ca transmiterea comenzii sa se faca de abia la impulsul urmator, adica dupa 20 msec.
- asa ca degeaba intern motorul este comandat cu impulsuri de 300 Hz, lor le lipseste impulsul de comanda, adica la intrare cineva sa tipe la ei: acum !
- atunci cand va veni comanda, digitalul se pune la treaba in 1/300 sec = 3 milisecunde, si nu se mosmondeste ca analogicul timp de 20 msec, asta e alta treaba, se vede si din graficul de la Futaba, dar intarzierea initiala, la demararea comenzii tot va exista si nu prea poate fi eliminata.

[alexvid]

Foarte tare! Nu am cautat niciodata, si doar
intuiam putin din toate astea referitor la diferenta.
Acu parca am priceput ceva ceva! :blush:

Ce ma mira e ca zice sa cele digitale sunt programabile.
Mi-au trecut prin mana cel putin 4 - 5 tipuri de servo-uri digitale.
Niciunul nu avea programare.
In fine peste 50USD bucata, poate au si programare. Pe d'alea nu am pus mana.
A vazut cineva vreunul d'asta programabil ? cum se programeaza ?
Are butoane pe el sau ca escurile cumva din statie sau cu card de programare?

Merci pentru info

[renatoa]

Programatorul: http://www.hitecrcd....how?name=HFP-10
Manualul: http://www.hitecrcd....ervo/HFP-10.pdf

[hash84]

alexvid, la Dec 20 2008, 07:40 PM, a spus:

A vazut cineva vreunul d'asta programabil ? cum se programeaza ?
Are butoane pe el sau ca escurile cumva din statie sau cu card de programare?

Merci pentru info

nu au butoane. se programeaza cu ajutorul unor programatoare specifice fiecarei firme. aia de la hitec au asa ceva

Thumbnail atasat

• 

Aceasta postare a fost editata de hash84: 20 December 2008 - 07:54 PM

[pavcostel]

Mai trebuie mentionat : canalul de feed-back mai rapid la digitale, numarul de trepte (pasi) mult mai mare, ADC mult mai eficient. Per total e ok. Consumul mai mare, la anumite servouri are explicatie. Daca la un servo analogic aplicam de exemplu o forta de 150% din cat poate "tine" el, se va da pur si simplu peste cap, la consumul cvasi linear de pana atunci. Insa daca vom incerca sa facem treaba asta cu un digital, vom observa oarecum surpinzator ca micul servo e incapatzanat rau: -va reusi cu brio sa reziste mult mai mult inainte sa fie dat peste cap. Asta in detrimentul consumului. Practic el va rezista pana la limita maxima a pwm aplicat motorului, apoi va intra in saturatie sau protectie interna si va fi dat peste cap. Un singur dezavantaj nu prea mentionat pana acum: acest servo nu este tacut de loc. In sensul ca la un zbor rectiliniu, un analog suporta mici vibratii ale suprafetei de control. Datorita rezolutiei, nu le baga in seama. Un digital va "rontai" non-stop, mentinand pozitia, corectand miscarile "parazite". Asta inseamna consum.

Bafta!
Costel

[renatoa]

Apropo de rezolutie... Nu am gasit nicaieri vreo specificatie care sa spuna in cati pasi se parcurge intervalul de la 1ms la 2ms cat e impusulul pe un canal RC. Are cineva asa ceva ?

[scimitar]

*ca rata de update mare te ajunta cand ai nevoie sa iti stea servoul pe loc. (banuesc ca depinde si de calitatea servorului si de viteza lui maxima )

* oricum credeam (si inca cred) ca alea digitale nu au diferit decat tipul de ... Encoder. adika felul prin care se tine evidenta pozitiei. la cele analog si de toata ziua respectiva problema este rezolvata cu ajutorul unui mic potentiometru. la partea electronica ( fiecare servo are asa ceva) este un microcontroller care in functie de ce primeste de la receptor da comanda la motor sa ajunga intr-o anumita pozitie (ii zice potentiometru cand a ajuns ) si sa il tina acolo . daca pozitia se se schimba din cauza unui factor mecanic extern controllaru compenseaza dupa cum este nevoie.
* la servourile digitale encoderu este optic. rezolutie mai buna dar si rezistente in timp. un potentiometru dupa ce te joci cu el muuult se duce din stratul de carbon si i se modifica rezistenta.

de exemplu la servoul hitex 900, cand dau brusc de stick, se duce un pic peste pozitia la care trebuia sa ajunga si apoi se intoarce la loc. asta din cauza ratei de refresh mica.

acum am vazut si niste servouri cu motor brushless si encoder optic. ( pret ... enorm)
-acum faza cu 'programarea': se poate spune ca este un pic custom-izabil servoul.


@renatoa are dreptate, (despre teleomenzi)

Citeaza

Apropo de rezolutie... Nu am gasit nicaieri vreo specificatie care sa spuna in cati pasi se parcurge intervalul de la 1ms la 2ms cat e impusulul pe un canal RC. Are cineva asa ceva ?

nustiu sigur daca o sa bat unde trebuie. dar am observat ca servoruile au in general o viteza maxima. si un timp te raspuns masurat pe 60grade. -caracteristici ( si forta)
-- dealfel o cursa limitata care o atinge cu majoritatea receptoarelor.-- standardizare

Aceasta postare a fost editata de scimitar: 20 December 2008 - 08:30 PM

[pavcostel]

Citeaza

Nu am gasit nicaieri vreo specificatie care sa spuna in cati pasi se parcurge intervalul de la 1ms la 2ms cat e impusulul pe un canal RC

Asta ar fi semnificativ daca motorul ar fi direct drive. Exista demultiplicare, diferita de la producator la producator si de pe clase de forta. Ce este esential in electronica servourilor anaologice este modul de citire a informatiei de pozitie. Este un simplu traductor, nu are neaparat controller. Se poate implementa foarte eficient cu comaratoare sau AO. In schimb la cele digitale, chiar daca au potentiometru si nu encoder, citirea se face printr-un port ADC, unde esantionarea semnalului este mult mai marunta, deci mai precisa. La fel, exista posibiliatea de a varia pwm generat de uC, dupa programare sau dupa algoritm intern.

Faza cu miscarea anticipata si apoi revenirea este datorata demultiplicarii mecanice si pozitiei indepartate a traductorului, nu a ratei de refresh. Se specifica la servourile de forta mare ca au timpul de raspuns mare, tocmai pentru ca mecanic au trenul de pinioane adecvat Fortei si nu vitezei. Pana acum, e destul de dificil sa compari viteze, doi mari producatori folosesc sisteme diferite. Unii dau timp la 45grade, altii la 60 grade. Cine sta sa faca conversia???
Mai important este insa cat de precis si repetibil este punctul neutru la aceste servouri. Ce tolerante au mai exact, intrinseci.

Bafta!
Costel

P.S -

Citeaza

XXXX digital servos have now been used
successfully all over the world, and the comprehensive
expertise built up by the JR company combined
with the development power of the Mitsubishi laboratories
have paved the way to further improvements
to the digital micro-processors used in these servos.
These digital servos feature re-designed micro-controllers
with their own intelligence, allowingthem to
check the control signals and calculate compensation
where necessary, e.g. for defective signals,
thermal drift and other parameters which can disturb
the servo. Super start-up torque in response to even the
tiniest deviation
More powerful MOS-FET bridged output stages
for improved maximum load
13-bit 5,900-step ACD system for ultra-precise
neutral setting and smooth movements at all times
Twin ballraced output shaft for minimum friction
and guaranteed accuracy
High pulse frequency ensures
high torque whilst protecting
the motor

Cateva "pastile" din descrierea unui servo.

Aceasta postare a fost editata de pavcostel: 20 December 2008 - 08:46 PM

[ave]

Multam si io, @hash84, @renatoa, @pavcostel. Excelente explicatiile! (Pana acum m-am abtinut de la desfacut servouri, dar la un moment dat tot va trebui sa incep...)

[protheus]

ave, la Dec 22 2008, 11:06 AM, a spus:

Pana acum m-am abtinut de la desfacut servouri, dar la un moment dat tot va trebui sa incep...)

Cat mai multe foto si explicatii la cum nu ai mai putut sa il pui la loc :) .

Eu sunt curios, dar las pe altii sa faca asta.

Excelente explicatiile, multam mult. Le-am printat sa le am acolo unde trebuie (in atelier).

[charlie]

CUPLUL....

Cea mai tare chestie mi se pare, si o vad ca ceva superior fata de analogic este ca la DIGITAL cuplul maxim (forta maxima) se atinge foarte repede, pana intr-un grad zicea undeva mai sus.

Mai pe intelesul tuturor...daca bratul servo-ului sta la mijloc sa zicem...si incep sa apas din ce in ce mai tare pe el...bratul incepe sa se miste si face cateva grade pana in momentul in care opune rezistena maxima. La DIGITALE nici nu apuci sa apesi pe bratzul servo-ului ca deja opune rezistenta maxima. Chiar incepe sa si piuie :lol: asta ajuta mult atunci cand trebuie sa ai precizie si sa tii la FIX o suprafata de comanda.

Sau...la analogic cand sta la mijloc si impingi in bratul servoului senzatia este de ceva elastic. La DIGITAL parca impingi in "perete".


Succese.

[ave]

charlie, la Dec 22 2008, 01:58 PM, a spus:

CUPLUL.... [...] La DIGITALE nici nu apuci sa apesi pe bratzul servo-ului ca deja opune rezistenta maxima.[...]
Sau...la analogic cand sta la mijloc si impingi in bratul servoului senzatia este de ceva elastic. La DIGITAL parca impingi in "perete".

Charlie, o mica precizare totusi, daca nu te superi: daca "nici nu apesi pe bratul servo-ului" iar asta "deja opune rezistenta maxima", se cheama ca ai o problema :lol: Practic servoul opune un moment identic celui pe care il aplici tu din exterior; cu cat e momentul aplicat mai mare, cu atat si reactia servoului e mai mare. Dar concluzia este intr-adevar aceeasi, "parca impingi in perete". :)
Asta ca sa nu inducem lumea in oroare, errr, eroare... http://www.rhcforum....tyle_emoticons/default/tongue.gif

[pavcostel]

Charlie are dreptate. Multe servo digitale au doi parametri importanti: - cuplul si "hold". Cu cuplul tragi efectiv, si de regula e mai mic ca valoare. Cu hold, e alta treaba. Tine de viteza de reactie a electronicii, esantionarii,ADC si de faptul ca pwm se aplica permanent motorului. Tocmai ca sa "impingi in perete", sa tina eleronul pe viraj, etc. Acest parametru de regula e mai mare ca valoare (si bine face!) in primul rand si datorita lucrului mecanic efectuat (mic, spre 0).
Totul insa in detrimentul unui consum mai ridicat per total. Repet, nu la maxim, ci chiar in repaus el consuma mai mult. Nu pentru ca sistemul ar consuma intrinsec mai mult, ci pentru ca lucreaza mai mult, e mai sensibil la miscarile parazite ale suprafetei actionate si o tine acolo. In limita tolerantelor constructive. Cineva postase ceva info despre precizia punctului de zero la servo, dar nu mai gasesc sa dau link... Acolo se vedea ca exista un "punct" de zero foarte difuz la unele servo. Acelea de fapt consuma ceva mai putin in regim normal. Totul e un compromis cuplu/precizie/consum/pretz.

Bafta!
Costel

[ave]

Da, dar daca nu impingi in servo el nu prezinta o "reactie" (iar daca imping, sa zicem, cu 3 N, el nu va opune o rezistenta de 10 N ci tot de 3 N, exact cat sa tina pozitia in ciuda fortei externe care i se aplica). Problema de compunerea fortelor, actiune si reactiune etc. Aceasta forta (de fapt acest moment) poate varia pana la valoarea maxima specificata de producator.
Acum chiar m-ati facut curios. Poate intr-o seara cand nu prea am ce face acasa http://www.rhcforum....tyle_emoticons/default/tongue.gif o sa scot firul de + de la unul dintre servouri sa vad - asa, de curiozitate - cum variaza consumul de curent in functie de sarcina aplicata acestuia la DS821-urile mele.
Mersic de subiect de laborator, it's been a LOOONG time since. :rolleyes:

[charlie]

Bai AVE...era un fel de a spune. lasa fizica deoparte. Normal ca daca nu ai ACTIUNE nu ai nici REACTIUNE...nu suntem chiar prosti dar repet...era un fel de a spune ca imediat cum aplici forta el deja raspunde. La Analogice raspunsul e mai lent.. si mai slab adica tu deja ai miscat putin tija si abia ca incepi sa simti ca vine raspunsul din partea srvo-ului...nu vreau sa pun grafice ca se complica discutia.

Practic la DIGITAL servoul parca este blocat in pozitia in care il tine telecomanda...ai impresia ca are rotile lipite, blocate.

[Miezu_eu]

salut, eu am desfacut un servo digital astaptandu-ma sa aibe un motor brushless sau unul pas cu pas, dar in schimb era unul normal! ce era diferit fata de unul analogic? potentiometrul desigur, care avea 4 fire!!! De ce?

[renatoa]

Offf... la ce postam noi aici daca nu te omori sa citesti ?!
Citez din Futaba:
"To start with, a ‘digital servo’ is the same as a standard servo, except for a
microprocessor, which analyses the incoming receiver signals and controls
the motor. It is incorrect to believe that digital servos differ drastically in
physical design to standard ones. Digital servos have the same motors,
gears and cases as standard servos and they also, most importantly, have a
Feedback Potentiometer (Pot) just like their standard counterparts. "

Mai departe citeste la inceputul topicului in ce consta diferenta reala.

[pavcostel]

Daca vrei o analogie pertinenta, este ca si diferenta intre o sursa liniara si una in comutatie. Cum ar fi sa ai la laptop 5kg in plus, dupa varianta liniara?

Bafta!
Costel

[ave]

pavcostel, la Dec 23 2008, 02:55 PM, a spus:

Cum ar fi sa ai la laptop 5kg in plus, dupa varianta liniara?

Foarte bine, un hos s-ar gandi de doua ori inainte sa incerce sa-l fure (si nici nu ar mai trebui sa cauti cablu Kensington d-ala de legat laptoapa de masa).

Asta-mi aduce aminte de unul care a umplut o carcasa de computer cu beton, i-a pus capacul si a lasat-o in strada la 2 m de usa casei. A doua zi carcasa era mutata vreo 10 m mai departe...

[vlad1]

Daca, nu am intra in amanunte cu privire la diferenta interna intre analogic si digital (desi eu va asigur ca mindoua sunt digitale), poate mai interesant ar fi diferentele in comportament. Adica unde trebuie neaparat digital si de ce...

[ave]

charlie, la Dec 23 2008, 09:51 AM, a spus:

Bai AVE...era un fel de a spune. lasa fizica deoparte. Normal ca daca nu ai ACTIUNE nu ai nici REACTIUNE...nu suntem chiar prosti

Mea culpa, nu am intentionat in nici un caz sa sune asa. Scuze.

[ave]

vlad1, la Dec 23 2008, 05:10 PM, a spus:

Daca, nu am intra in amanunte cu privire la diferenta interna intre analogic si digital (desi eu va asigur ca mindoua sunt digitale)

Despre ce e vorba?!

Citeaza

poate mai interesant ar fi diferentele in comportament. Adica unde trebuie neaparat digital si de ce...

Pai vezi si tu din caracteristicile lor. Digitalele au moment mai mare si precizie in general mai buna, deci se folosesc acolo unde conteaza un minut de arc si ai eventual nevoie si de cuplu tzapan (de exemplu elicoptere, aeromodele de precizie - F3A - si altele). Analogicele sunt bune pentru un aparat "de buget" sau acolo unde nu ai solicitari mari si nu-ti trebuie ultraprecizie la pozitia elementelor / suprafetelor de comanda sau acolo unde vrei sa te tina sursa de energie cat mai mult si doresti implicit sa scazi consumul la minim necesar (modele de sala, de exemplu).

[Miezu_eu]

renatoa, la Dec 23 2008, 01:29 PM, a spus:

1)Offf... la ce postam noi aici daca nu te omori sa citesti ?!
2)‘digital servo’ is the same as a standard servo

1-bun atunci....cineva sa imi spuna care este diferenta intre un potentiometru cu 3 pini si unul cu 4?
2-daca tu crezi ca sunt la fel cele doua servo implicit cele potentiometre atunci spune-mi ce rost are al 4-lea pin?

[vlad1]

Miez
La potentiometrele 'mai cu pretentii', se pun mai mute cursoare 'pini' in paralel. Ideea e ca si daca se zgirie, uzeaza, umezeste...... pelicula de grafit, careva tot o sa faca contact. Deci sitemul are sa lucreze corect, mai mult si mai bine (cu mai putine semnale parazite).


ave
'Pai vezi si tu din caracteristicile lor. Digitalele au moment mai mare si precizie in general mai buna, deci se folosesc acolo unde conteaza un minut de arc si ai eventual nevoie si de cuplu tzapan (de exemplu elicoptere, aeromodele de precizie - F3A - si altele). Analogicele sunt bune pentru un aparat "de buget" sau acolo unde nu ai solicitari mari si nu-ti trebuie ultraprecizie la pozitia elementelor / suprafetelor de comanda sau acolo unde vrei sa te tina sursa de energie cat mai mult si doresti implicit sa scazi consumul la minim necesar (modele de sala, de exemplu).'


Eu nu consider nici una din aceste afirmatii adevarate sau corecte

[bitex]

Miezu_eu, la Dec 23 2008, 08:47 PM, a spus:

1-bun atunci....cineva sa imi spuna care este diferenta intre un potentiometru cu 3 pini si unul cu 4?
2-daca tu crezi ca sunt la fel cele doua servo implicit cele potentiometre atunci spune-mi ce rost are al 4-lea pin?

Nu stiu cat are lagatura cu digitalul, al 4-lea pin. Am vazut potentiometre multitura cu 10 pini si n-aveau nici o legatura cu digitalul. Dar la fel de simplu e de dedus ca un servo digital cu pret mai mare, nu-i acelasi lucru cu unul analogic de 10 euro. Ca daca eu nu stiu diferenta, sigur altii o stiu si nu ar merge afacerea daca n-ar fi [pe bune.
Sincer, cred ca o explicatie pentru pinul aparent in plus e potrivita (adica de ce 4 si nu 3 la un potentiometru), dar in schimb, cred ca explicatiile de pana acum sunt la obiect si multumesc celor care au venit cu informatii.
Am avut intrebari de genul celor anterioare, de ce de mai bun unul digital decat unul analogic, cu ce e mai bun, de ce e mai scump si altele similare. Desi stiam pe bucatele fiecare amanunt, am evitat sa dau un raspuns concret. Acum imi va fi ceva mai usor, cred ca ideile se cristalizeaza usurel... Multumesc tuturor pentru raspunsuri! A fost un subiect tare scurt, concis si la obiect!
Spor la treaba!

[renatoa]

bitex, la Dec 23 2008, 09:02 PM, a spus:

Dar la fel de simplu e de dedus ca un servo digital cu pret mai mare, nu-i acelasi lucru cu unul analogic de 10 euro. Ca daca eu nu stiu diferenta, sigur altii o stiu si nu ar merge afacerea daca n-ar fi [pe bune.

Cu asta nu sunt de acord, cunoscand in intimitate ce inseamna productie de electronice de masa.
Daca diferenta dintre analog si digi este doar de un chip, care controleaza aceasi mecanica (motor, pot, gear) va garantez ca intre variantele analog si digi ale aceluiasi servo de la aceasi firma, diferenta de pret fabricatie la banda nu depaseste cativa centi si este influentata mai mult de volumul lotului lansat in fabricatie decat de acel chip.
Restul, pana la diferenta la pret final, care la un Hitec standard de ex este cam 15 vs 28$ (475 vs 5475), este datorat numai marketingului.

[caius71]

renatoa, la Dec 23 2008, 10:19 PM, a spus:

Cu asta nu sunt de acord, cunoscand in intimitate ce inseamna productie de electronice de masa.
Daca diferenta dintre analog si digi este doar de un chip, care controleaza aceasi mecanica (motor, pot, gear) va garantez ca intre variantele analog si digi ale aceluiasi servo de la aceasi firma, diferenta de pret fabricatie la banda nu depaseste cativa centi si este influentata mai mult de volumul lotului lansat in fabricatie decat de acel chip.
Restul, pana la diferenta la pret final, care la un Hitec standard de ex este cam 15 vs 28$ (475 vs 5475), este datorat numai marketingului.

Bine spus!

[bitex]

renatoa, la Dec 23 2008, 10:19 PM, a spus:

Daca diferenta dintre analog si digi este doar de un chip, care controleaza aceasi mecanica (motor, pot, gear)

Asta era problema. Diferenta este doar de un cip? Eu n-am afirmat asta. Banuiesc ca sunt mai multe diferente. Sau macar asa sper. Nu cred ca are multa lume curajul sa mute o electronica de pe un servo digital si s-o monteze intr-un servo analogic, de 10 euro. Presupun ca diferenta de pret nu provine doar din marketing.
Tot ce ai afirmat este perfect valabil.

[renatoa]

bitex, la Dec 24 2008, 05:25 PM, a spus:

Asta era problema. Diferenta este doar de un cip? Eu n-am afirmat asta. Banuiesc ca sunt mai multe diferente. Sau macar asa sper. Nu cred ca are multa lume curajul sa mute o electronica de pe un servo digital si s-o monteze intr-un servo analogic, de 10 euro. Presupun ca diferenta de pret nu provine doar din marketing.
Tot ce ai afirmat este perfect valabil.

Pai eu am citat Futaba:
"To start with, a ‘digital servo’ is the same as a standard servo, except for a
microprocessor, which analyses the incoming receiver signals and controls
the motor. It is incorrect to believe that digital servos differ drastically in
physical design to standard ones. Digital servos have the same motors,
gears and cases as standard servos and they also, most importantly, have a
Feedback Potentiometer (Pot) just like their standard counterparts. "